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h t t p : / / s e a r c h c n k i n e t
自动控制技术的早期发展 以反馈控制为其主要研究内容的自动控制理论的历史，若从目前公认的第一篇理论论文, JCMaxwell 在1868年发表的“论调节器”算起，至今不过一百多年。然而控制思想与技术的存在至少已有数千年的历史了。“控制”这一概念本身即反映了人们对征服自然与外在的渴望，控制理论与技术也自然而然地在人们认识自然与改造自然的历史中发展起来。 具有反馈控制原理的控制装置在古代就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器 “水钟”( 在中国叫作“刻漏”，也叫“漏壶”)。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到，巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。 约在公元前三世纪中叶，亚历山大里亚城的斯提西比乌斯(Ctesibius)首先在受水壶中使用了浮子(phellossive tympanum)。按迪尔斯(Diels)本世纪初复原的样品，注入的水是由圆锥形的浮子节制的。而这种节制方式即已含有负反馈的思想 (尽管当时并不明确)。[1] 中国有着灿烂的古代文明。中国古代的科学家们对水钟十分得重视，并进行了长期的研究。据<<周礼>>记载，约在公元前 500年，中国的军队中即已用漏壶作为计时的装置。约在公元120年，著名的科学家张衡 (78-139,东汉)又提出了用补偿壶解决随水头降低计时不准确问题的巧妙方法。在他的“漏水转浑天仪”中，不仅有浮子，漏箭，还有虹吸管和至少一个补偿壶。最有名的中国水钟“铜壶滴漏”由铜匠杜子盛和洗运行建造于公元1316年(元代延祐三年)，并一直连续使用到1900年。现保存在广州市博物馆中，但仍能使用。[2][3] 北宋时期，苏颂等于1086年-1090年在开封建成“水运仪象台”。仪象台上的浑仪附有窥管，能够相当准确地跟踪天体的运行，“使它自动地保持在窥管的视场中”。这种仪象台的动力装置中就利用了“从定水位漏壶中流出的水，并由擒纵器(天关、天锁)加以控制”。苏颂把时钟机械和观测用浑仪结合起来，这比西方罗伯特胡克早六个世纪。[4] 公元235(三国时期)的马均及公元477年(刘宋时期)祖冲之等还曾制造过具有开环控制特点的指南车。并发明了齿轮及差动齿轮机[5][27][29]。 另外，我国在公元前350年已经用在结构上与水轮相似的水臼来碾米;在公元前50年用水轮来引水灌溉;在公元前31年在锻冶场里使用水动风箱等。大大地减轻了人们的劳动[29]。 十八世纪，随着人们对动力的需求，各种动力装置也成为人们研究的重点。1750年，安得鲁 米克尔(1719-1811)为风车引入了“扇尾”传动装置，使风车自动地面向风。随后，威廉 丘比特对自动开合的百叶窗式翼板进行改进，使其能够自动地调整风车的传动速度。这种可调整的调节器在1807年取的专利权。18世纪的风车中还成功地使用了离心调速器。 托马斯米德(1787年)和斯蒂芬胡泊(1789年)获得这种装置的专利权。[6][29] 和风车技术并行，十八世纪也是蒸气机取得突破发展的时期，并成为机械工程最瞩目的成就。托马斯纽可门和约翰卡利(又译为考力)是史学界公认的蒸气机之父。到十八世纪中叶，已有好几百台纽可门式蒸气机在英格兰北部和中部地区、康沃尔和其他国家服务，但由于其工作效率太低，难以推广。 1765年俄国的波尔祖诺夫(ИИПолэунов)发明了蒸汽机锅炉的水位自动调节器(这在俄国被认为是世界上的第一个自动调节器)[21][23]。1760年-1800年，詹姆斯瓦特对蒸气机进行了彻底得改造，终于使其得到广泛的应用。在瓦特的改良工作中，1788年，他给蒸气机添加了一个“节流”控制器即节流阀，它由一个离心“调节器”操纵，类似于磨房机工早已用来控制风力面分机磨石松紧的装置。“调节器”或“飞球调节器”用于调节蒸气流，以便确保引擎工作时速度大致均匀。这是当时反馈调节器最成功的应用。[7] 瓦特是一位实干家，他没有对调节器进行理论分析，后来JCMaxwell从微分方程角度讨论了调节器系统可能产生的不稳定现象，从而开始了对反馈控制动力学问题的理论研究。[8] 自动控制基本理论(经典部分)的发展简史 1 稳定性理论的早期发展 人们很早就开始关注稳定性的问题。牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的人。1687年，牛顿在他的《数学原理》中对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的 q 次方成正比。牛顿发现，假设q>-3 ,则在小的扰动后，质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当 q≤-3时，质点将会偏离初始的轨道，或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远，或者将落在引力中心上[26]。 在牛顿引力理论建立之后，天文学家曾不断努力以图证明太阳系的稳定性。特别地，拉格朗日和拉普拉斯在这一问题上做了相当的努力。1773年，24岁的拉普拉斯“证明了行星到太阳的距离在一些微小的周期变化之内是不变的”。并因此成为法国科学院副院士[28]。虽然他们的论证今天看来并不严格，但他们的工作对后来李亚普诺夫的稳定性理论有很大的影响[26]。 直到十九世纪中期，稳定性理论仍集中在对保守系统研究上。主要是天文学的问题。在出现控制系统的镇定问题后，科学家们开始考虑非保守系统的稳定性问题。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系数来判断系统稳定性的人[26]。 James Clerk Maxwell是第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人[8]。在他1868年的论文“论调节器”(Maxwell J COn G P Royal Society of London,16:270-283,1868)中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。麦氏在论文中对三阶微分方程描述的Thomson s governor, Jenkin s governor 以及具有五阶微分方程的Maxwell s governor进行了研究，并给出了系统的稳定性条件。Maxwell的工作开创了控制理论研究的先河。[9][10] 同一时期在俄国，1872年ИА维什聂格拉斯基(1831-1895)也对蒸汽机的稳定性问题进行了研究。ИА维什聂格拉斯基的论文“论调整器的一般原理”1876年发表在法国科学院院报上。ИА维什聂格拉斯基同样利用线性化方法简化问题，用线性微分方程描述由调整对象和调整器组成的系统。这使问题大大简化。1878年ИА维什聂格拉斯基还对非线性继电器型调整器进行了研究。ИА维什聂格拉斯基在苏联被视为自动调整理论的奠基人。[23] Maxwell是一位天才的科学家，在许多方面都有极高的造诣。他同时还是物理学中电磁理论的创立人(见其论文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事实上在1863年9月即已基本完成了其有关稳定性方面的研究工作。[10] Maxwell在他的论文中还催促数学家们尽快地解决多项式的系数同多项式的根的关系的问题。由于五次以上的多项式没有直接的求根公式，这给判断高阶系统的稳定性代来了困难。[9] 约在1875年，Maxwell担任了剑桥Adams Prize的评奖委员。这项两年一次的奖授予在该委员会所选科学主题方面竟争的最佳论文。1877年的Adams Prize的主题是“运动的稳定性”。EJRouth在这项竟赛中以其跟据多项式的系数决定多项式在右半平面的根的数目的论文夺得桂冠(Routh E JA Treatise on the Stability of MLondon,UK:Macmillan,1877)。Routh的这一成果现在被称为劳斯判据。Routh工作的意义在于将当时各种有关稳定性的孤立的结论和非系统的结果统一起来，开始建立有关动态稳定性的系统理论。[26] Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父亲是一位在Waterloo服役的英国军官。Routh 11岁那年回到英国，在de Morgan指导下学习数学。在剑桥学习的毕业考试中，他获得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的荣誉称号。(Clerk Maxwell排在了第二位。尽管Clerk Maxwell当时被称为最聪明的人。)毕业后Routh开始从事私人数学教师的工作。从1855年到1888年Routh教了600多名学生，其中有27位获得“SEnior Wrangler”称号。建立了无可匹敌的业绩。Routh于1907年6月7日去世，享年76岁。[25] Routh之后大约二十年，1895年，瑞士数学家A Hurwitz在不了解Routh工作的情况下，独立给出了跟据多项式的系数决定多项式的根是否都具有负实部的另一中方法(Hurwitz A On the conditions under which an equation has only roots with negative real Mathematische Annelen,46:273-284,1895)。Hurwitz的条件同Routh的条件在本质上是一致的。[9]因此这一稳定性判据现在也被称为Routh-Hurwitz稳定性判据[1]。 1892年，俄罗斯伟大的数学力学家AMLyapunov(25-3)发表了其具有深远历史意义的博士论文“运动稳定性的一般问题”(The General Problem of the Stability of Motion,1892)。在这一论文中，他提出了为当今学术界广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法，也即李亚普诺夫第二方法或李亚普诺夫直接方法。这一方法不仅可用于线性系统而且可用于非线性时变系统的分析与设计。已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一。[11][12] Lyapunov在稳定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影响。[12,14] Lyapunov是一位天才的数学家。他是一位天文学家的儿子。曾从师于大数学家PLChebyshev(车比晓夫)，和AAMarkov(马尔可夫)是同校同学(李比马低两级)，并同他们始终保持着良好的关系。他们共同在概率论方面做出过杰出的成绩。在概率论中我们可以看到关于矩的马尔可夫不等式、车比晓夫不等式和李亚普诺夫不等式。李还在相当一般的条件下证明了中心极限定理。[11][13] 和他的硕士论文一样，Lyapunov的博士论文被译成法文并在Annales de l Universite de Toulouse (1907)上发表，1949年Princeton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov博士论文发表100周年之际，INTJCONTROL以专集形式发表了Lyapunov论文的英译版，以纪念他控制理论领域的卓越贡献。[11][14] 2 负反馈放大器及频域理论的建立[15] 在控制系统稳定性的代数理论建立之后，1928年-1945年以美国AT&T公司Bell实验室(Bell Labs)的科学家们为核心，又建立了控制系统分析与设计的频域方法。 1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上灵光一闪，发明了在当今控制理论中占核心地位的负反馈放大器。由于手头没有合适的纸张，他将其发明记在了一份纽约时报(The New York Times)上，这份早报已成为一件珍贵的文物诊藏在AT&T的档案馆中。 当时的Black年仅29岁，从Worcester Polytechnic Institute获得电子工程学士毕业刚六年。是西部电子公司工程部(这个部后来成为1925年成立的Bell Labs的核心)的工程师，正在从事电子管放大器的失真和不稳定问题的研究。Black首先提出了基于误差补偿的前馈放大器，在此基础上最终提出了负反馈放大器并对其进行了数学分析。同年Black就其发明向专利局提出了长达52页126项的专利申请，但只到九年之后，当Black和他在AT&T的同事们开发出实用的负反馈放大器和负反馈理论之后，Black才得到这项专利。 反馈放大器的振荡问题给其实用化带来了难以克服的麻烦。为此Harry Nyquist(1889-1976)和其他一些AT&T的通讯工程师介入了这一工作。Nyquist1917年在耶鲁大学(Yale)获物理学博士学位，有着极高的理论造诣。1932年Nyquist发表了包含著名的“乃奎斯特判据”(Nyquist criterion)的论文，并在1934年加入了Bell Labs。Black关于的负反馈放大器的论文发表在1934年，参考了Nyquist的论文和他的稳定性判据。 这一时期，Bell实验室的另一位理论专家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些数学家开始对负反馈放大器的设计问题进行研究。Bode是一位应用数学家，1926年在俄荷俄州立大学(Ohio State)获硕士;1935年在哥伦比亚大学(ColumbiaUniversity)获物理学博士学位。1940年，Bode引入了半对数坐标系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程设计。 1942年，HHarris引入了传递函数的概念。用方框图、环节、输入和输出等信息传输的概念来描述系统的性能和关系。这样就把原来由研究反馈放大器稳定性而建立起来的频率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意义，可以把对具体物理系统，如力学、电学、等的描述，统一用传递函数、频率响应等抽象的概念来研究[22]。1925年英国电器工程师O亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上，提出了运算微积。不久拉普拉斯变换就被应用到分析自动调节系统问题上，并取得了显著成效。传递函数就是在拉普拉斯变换的基础上引入的。[27] 至1945年，控制系统设计的频域方法，“波德图”(Bode plots)方法，已基本建立了。 在这同一时期，苏联科学家也在控制系统稳定性的频域分析方面取得了进展。1938年和1939年，全苏电工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理为基础，发表论文给出了闭环控制系统稳定性的频域判别法。[21-23] 米哈依洛夫还提出了把自动调整系统环节按动态特性加以典型化来进行结构分析的问题。 米哈依洛夫有关稳定性频域判据的论文虽然正式发表较晚。但他的研究成果在1936年由苏联列宁共产主义青年团中央召开的青年学者科学家工作成果竞赛会上曾荣膺奖金。[23] 米哈依洛夫的方法现被称为“米哈依洛夫稳定判据”。[22-23]有些学者又将“乃奎斯特判据”称为“乃奎斯特-米哈依洛夫判据”[23-24]客观地讲，在频域稳定性判别研究中，乃奎斯特不仅在时间上领先，其工作也更完备。现在我们所使用的也主要是乃奎斯特的开环稳定判据。 除了偏差负反馈控制，扰动控制是另一种重要控制策略。第一个试图制造一个不反映被调量偏差，而反应扰动作用的调节器的人是庞赛来(Понселе)。他在1829年曾提出一种有关蒸汽机轴转速自动调节器的线路，利用的就是扰动控制的原理。可是由于当时蒸汽机本身不稳定，他的建议遭到了失败。采用扰动调节原理且在实际上能够工作的第一个自动调节器是1869年由契可列夫所发明的弧光灯光度调节器。这种调节器同庞赛来(ВНЧиколев)应用纯扰动的调节不同，它实际上建立了闭环，所以调节器在这里也影响系统的稳定(纯扰动补偿控制不影响系统稳定性)[21]。 3 根轨迹法的建立 在经典控制理论中，根轨迹法占有十分重要的地位。它同时域法，频域法可称是三分天下。美国电信工程师WREvans在这里包打天下，他的两篇论文“Graphical Analysisof Control System, AIEE T Part II,67(1948),547-”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE T Part II,69(1950),66-69”即已基本上建立起根轨迹法的完整理论。[18,19，27] Evans所从事的是飞机导航和控制，其中涉及许多动态系统的稳定问题，因此其已经又回到70多年前Maxwell和Routh曾做过的特征方程的研究工作。但Evans用系统参数变化时特征方程的根变化轨迹来研究，开创了新的思维和研究方法。Evans方法一提出即受到人们的广泛重视，1954年，钱学森即在他的名著“工程控制论”中专用两节介绍这一方法，并将其成为Evans方法。[8,19] 4 脉冲控制理论的建立与发展 随着计算机技术的诞生和发展，脉冲控制理论也迅速发展起来。 在这方面首先作出重要贡献的是乃奎斯特和香农(Shannon)。乃氏首先证明把正弦信号从它的采样值复现出来，每周期至少必须进行两次采样。香农于1949年完全解决了这个问题。香农由此被成为信息论的创始人。 线性脉冲控制理论以线性差分方程为基础，线性差分方程理论在三、四十年代中已逐步发展起来。随着拉氏变换在微分方程中的应用，在差分方程中也开始加以应用。利用连续系统拉氏变换同离散系统拉氏变换的对应关系，奥尔登伯格(RCOldenbourg)和萨托里厄斯(HSartorious)于1944年，崔普金(Tsypkin)于1948年分别提出了脉冲系统的稳定判据，即线性差分方程的所有特征根应位于单位圆内。由于离散拉氏变换式是超越函数，又提出了用保角变换将Z平面的单位圆内部转换到新的平面的左半面的方法，这样即可以使用Routh-Hurwitz判据，又可将连续系统分析的频域方法引入离散系统分析。 求得离散型频率特性后，乃氏稳定判据和其他一切研究线性系统的频率法都可应用，但由于Bode图的应用大受限制，频率法在离散系统研究中也受到限制。(库津(1961)曾试图用Bode图来表示离散型频率特性，但过于繁复而无法应用。) 在变换理论的研究方面，霍尔维兹(WHurewicz)于1947年迈出了第一步，他首先引进了一个变换用于对离散序列的处理。在此基础上，崔普金于1949年，拉格兹尼和扎德(JRRagazzini 和 LA Zadeh)于1952年分别提出了和定义了Z变换方法，大大简化了运算步骤，并在此基础上发展起脉冲控制系统理论。 由于Z变换只能反应脉冲系统在采样点的运动规律，崔普金、巴克尔(RHBarker)和朱利(EIJury)又分别于1950年、1951年和1956年提出了广义Z变换或修正Z变换(modified Z-transform)的方法。对同一问题，林威尔(WKLinvill)也于1951年用描述函数的方法进行了有效的研究，不过这一方法目前已较少使用。 回顾脉冲控制理论的发展，尽管俄国的崔普金及英国的巴克尔等都做出了不可磨灭的贡献，但建立脉冲理论的许多工作都是由美国哥伦比亚大学的拉格兹尼和他的博士生们完成的。他们包括朱里(离散系统稳定的朱里判具，能观测性与能达性，分析与设计工具等)，卡尔曼(离散状态方法，能控性与能观性等。是自控界第二位获IEEE Model of Honor者(1974))，扎德(Z变换定义等。是自控界第五位获IEEE Model of Honor者(1995))。五十年代末，脉冲系统的Z变换法已臻成熟，好几本教科书同时出版。[16,17] 5 历史上的三本重要著作[27] 在控制理论发展的历史上有三部著作特别值得一提，即 目前被作为信息论开端的香农(Claude Elwood Shannon,1916-)的论文： 《通讯的数学理论》(A Mathematical Theory of Communication) 1948年发表在《贝尔系统技术杂志》第27卷。这篇论文同其1949年发表的论文《噪声中的通讯》(Communication in Presence of NPIRE,37,10-21)奠定了信息论的基础。 控制论创立者维纳(Norbert Wienner,1894-1964)的经典论著： 《控制论，或关于在动物和机器中控制和通讯的科学》(Cybernetics or Control and Communication in the annimal and the 1948) 钱学森(Tsien H S,1991-)的著作 《工程控制论》(Engineering C 1954) 这三部著作对人类社会有着巨大的影响，产生了新型的综合性基础理论：控制论，信息论和工程控制论。 在中国，1954年出版了由刘豹编写的第一本《自动控制原理》专著(上海：中国科学图书仪器公司1954)。 历史的思考 回顾控制技术和控制理论几千年的发展历史，我们可以总结出科学发展的几个特点： 1)社会发展的需要是科学发展的动力。 控制技术的存在与发展已有数千年的历史，但只有在工业的发展对动力产生巨大的需求，蒸气机稳定性问题出现并具有至关重要的意义时，人们才集中智力来解决这一难题，并由此产生了稳定性理论。频域方法和离散(脉冲)系统理论同样如此，也是在通讯技术和计算机技术的发展过程中为解决关键问题而发展起来的。 钱三强先生就曾指出：“科学来源于生产和对自然现象的观察，它的发展取决于生产和社会的需求。”[20] 2)科学的进步是集体努力的结果，在这一点上往往显示出科学家的群体效应。 同早期科学理论的发展不同，现代高新技术的发展要依赖于集体的智慧。稳定性理论、频域理论及脉冲理论的建立与发展很好地说明了这一点。 3)科学的发明与科学理论的建立有赖于科学家坚实的知识基础。杰出的科学家大多是多面发展的。 要现代科学理论的建立有赖于有坚实与深厚的知识基础。Black虽然最早提出了负反馈放大器的思想，但由于他本人理论基础较差(学士学位，只有六、七年的工作经验)，频域理论却是在Nyquist博士和Bode博士等的努力下建立的。Black本人的论文也是在参考了Nyquist的论文之后才完成，他的专利申请也是在Nyquist等的工作完成后才被认可并获准的。同样，在控制理论发展史上做出巨大贡献的科学家如Maxwell、Lyapunov、Zadeh、July等无不在多个方面均有建树。 4)没有理论，社会实践就不能成为系统的科学，实践也就难以深入和系统地发展。 控制技术和理论的发展还表明了这样一个道理：任何社会实践没有理论就不能成为科学，也就难以发展。控制技术在中国和巴比伦已有数千年的历史，但由于没有上升为理论，只能在低级的水平上发展。1868年以来，随着控制理论的建立，控制理论和控制技术同时开始飞速发展，控制技术终于成为人们征服自然与改造自然的有力武器。不仅于此，由于我们中国几千年来只重技术不重理论，我们现在的历史就是十六、十七世纪前“灿烂辉煌的古代文明”，而在十六、十七世纪西方科学理论体系开始建立之后，就开始相对日趋末落，终于到了“落后”的近代，挨打受欺，以至于“丧权辱国”了。
《导航定位与授时》主办单位：北京自动化控制设备研究所;中国宇航出版有限责任公司出版周期：双月任何核心期刊都不是的，就是普通期刊，算是 普通国家级期刊。
导航定位与授时期刊的影响因子都已经达到32了？才创刊4年呢
你好，卫星导航相关的期刊有很多。根据论文成果的具体方向针对性进行投稿。下面列出部分卫星导航相关期刊，供参考。《全球定位系统》，ISSN：1008-9268《卫星应用》，ISSN：1674-9030《导航定位学报》，ISSN：2095-4999《导航定位与授时》，ISSN：2095-8110《导航与控制》，ISSN：1674-5558《测绘科学》，ISSN：1009-2307《测绘学报》，ISSN：1001-1595《测绘通报》，ISSN：0494-0911《GPS Solution》，ISSN：1080-5370《IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing》，ISSN：0196-2892《Journal of Geodesy》，ISSN：0949-7714《Journal of Spatial Science》，ISSN：1449-8596具体投什么期刊，还是看作者论文研究方向和质量来确定。
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L017 测井技术 Y022 测控技术 R711 测试技术学报 H001 茶叶科学 G264 肠外与肠内营养 N024 车用发动机 E113 沉积学报 E547 沉积与特提斯地质 E102 成都理工大学学报自然科学版 G670 成都医学院学报 G019 成都中医药大学学报 V050 城市规划 V028 城市规划学刊 X043 城市轨道交通研究 X046 城市交通 H023 畜牧兽医学报 H218 畜牧与兽医 N060 传感技术学报 R532 传感器与微系统 G458 传染病信息 X010 船舶工程 X633 船舶力学 * X635 船海工程 G322 创伤外科杂志 * G552 磁共振成像 D013 催化学报 E144 大地测量与地球动力学 E146 大地构造与成矿学 R051 大电机技术 H038 大豆科学 U512 大连工业大学学报 X024 大连海事大学学报 H005 大连海洋大学学报 X001 大连交通大学学报 J024 大连理工大学学报 G020 大连医科大学学报 E109 大气科学 * E091 大气科学学报 L512 大庆石油地质与开发 L004 大庆石油学院学报 S086 单片机与嵌入式系统应用 H040 淡水渔业 N004 弹道学报 T500 弹性体 T941 当代化工 Y503 导弹与航天运载技术 * Y585 导航与控制 N019 低温工程 V020 低温建筑技术 C055 低温物理学报 E133 地层学杂志 E130 地理科学 E584 地理科学进展 E639 地理空间信息 E315 地理信息世界 E305 地理学报 E310 地理研究 E527 地理与地理信息科学 E024 地球化学 E142 地球科学 E115 地球科学进展 E004 地球科学与环境学报 E153 地球物理学报 A072 辽宁师范大学学报自然科学版 G850 辽宁中医药大学学报 G646 辽宁中医杂志 U037 林产工业 T017 林产化学与工业 H740 林业科技开发 H280 林业科学 H281 林业科学研究 H102 林业调查规划 G880 临床超声医学杂志 G607 临床儿科杂志 G276 临床耳鼻咽喉头颈外科杂志 G271 临床放射学杂志 Q908 临床肺科杂志 G501 临床肝胆病杂志 G291 临床骨科杂志 G664 临床和实验医学杂志 G658 临床荟萃 G345 临床急诊杂志 G204 临床检验杂志 G310 临床精神医学杂志 G881 临床军医杂志 G287 临床口腔医学杂志 G222 临床麻醉学杂志 G317 临床泌尿外科杂志 G257 临床内科杂志 G230 临床皮肤科杂志 G309 临床神经病学杂志 G802 临床神经外科杂志 * G423 临床肾脏病杂志 G797 临床输血与检验 G256 临床外科杂志 G942 临床误诊误治 G855 临床消化病杂志 Q909 临床小儿外科杂志 G261 临床心血管病杂志 G293 临床血液学杂志 Q913 临床眼科杂志 G673 临床药物治疗杂志 G274 临床与实验病理学杂志 Q910 临床肿瘤学杂志 T231 磷肥与复肥 G491 岭南心血管病杂志 N023 流体机械 H748 麦类作物学报 T060 煤化工 K504 煤矿开采 K038 煤炭工程 K005 煤炭科学技术 K017 煤炭学报 D027 煤炭转化 K009 煤田地质与勘探 H037 棉花学报 G056 免疫学杂志 B017 模糊系统与数学 N087 模具工业 N107 模具技术 S015 模式识别与人工智能 T077 膜科学与技术 N084 摩擦学学报 U533 木材工业 M655 纳米技术与精密工程 J050 南昌大学学报工科版 A013 南昌大学学报理科版 G047 南昌大学学报医学版 R117 南方电网技术 V089 南方建筑 H069 南方农业学报 H068 南方水产科学 G023 南方医科大学学报 B016 南京大学学报数学半年刊 A025 南京大学学报自然科学 T011 南京工业大学学报自然科学版 Y026 南京航空航天大学学报 N011 南京理工大学学报自然科学版 H033 南京林业大学学报自然科学版 H021 南京农业大学学报 A061 南京师大学报自然科学版 E120 南京信息工程大学学报 G058 南京医科大学学报自然科学版 R008 南京邮电大学学报自然科学版 G059 南京中医药大学学报自然科学版 A008 南开大学学报自然科学版 W590 南水北调与水利科技 G288 脑与神经疾病杂志 G662 内科急危重症杂志 G523 内科理论与实践 E104 内陆地震 A026 内蒙古大学学报自然科学版 A111 内蒙古师范大学学报自然科学汉文版 G513 内蒙古医学院学报 P004 内燃机学报 W002 泥沙研究 U504 酿酒科技 A110 宁夏大学学报自然科学版 G665 宁夏医科大学学报 * H071 农产品质量与安全 T034 农药 T924 农药科学与管理 H404 农药学学报 H279 农业工程学报 Z008 农业环境科学学报 H773 农业环境与发展 H278 农业机械学报 H286 农业生物技术学报 H222 农业现代化研究 V032 暖通空调 H219 排灌机械工程学报 U602 皮革科学与工程 U604 皮革与化工 G759 齐鲁医学杂志 N041 起重运输机械 E021 气候变化研究进展 E361 气候与环境研究 E352 气象 E566 气象科技 E359 气象科学 E001 气象学报 E633 气象与环境学报 * X532 汽车安全与节能学报 X018 汽车工程 X013 汽车技术 P001 汽轮机技术 * G595 器官移植 Y009 强度与环境 C007 强激光与粒子束 X021 桥梁建设 U018 青岛大学学报工程技术版 G061 青岛大学医学院学报 T012 青岛科技大学学报自然科学版 H267 青岛农业大学学报自然科学版 U535 轻工机械中国科技核心期刊（中国科技论文统计源期刊） 2013 2013年 新入选 CODE 期刊名称 N059 中国机械工程 A079 中国基础科学 R066 中国激光 R013 中国激光医学杂志 G852 中国急救复苏与灾害医学杂志 G241 中国急救医学 G192 中国脊柱脊髓杂志 * G560 中国计划生育和妇产科 G907 中国计划生育学杂志 G105 中国寄生虫学与寄生虫病杂志 G787 中国健康教育 G784 中国健康心理学杂志 N108 中国舰船研究 T075 中国胶粘剂 G233 中国矫形外科杂志 G239 中国介入心脏病学杂志 G206 中国介入影像与治疗学 G323 中国康复 G400 中国康复理论与实践 G106 中国康复医学杂志 G107 中国抗生素杂志 A098 中国科技论坛 A583 中国科技期刊研究 S133 中国科技资源导刊 A108 中国科学地球科学 A106 中国科学化学 A081 中国科学基金 A007 中国科学技术大学学报 A109 中国科学技术科学 A107 中国科学生命科学 A105 中国科学数学 A103 中国科学物理学力学天文学 Z317 中国科学信息科学 A102 中国科学院研究生院学报 Y003 中国空间科学技术 G441 中国口腔颌面外科杂志 K030 中国矿业 K015 中国矿业大学学报 G247 中国老年学杂志U001 中国粮油学报 G447 中国临床保健杂志 G108 中国临床解剖学杂志 G536 中国临床神经科学 G794 中国临床神经外科杂志 G221 中国临床心理学杂志 G870 中国临床药理学与治疗学 G109 中国临床药理学杂志 G544 中国临床药学杂志 G814 中国临床医生 G974 中国临床医学 G304 中国临床医学影像杂志 G110 中国麻风皮肤病杂志 H212 中国麻业科学 G613 中国慢性病预防与控制 G598 中国媒介生物学及控制杂志 K037 中国煤炭地质 G582 中国煤炭工业医学杂志 G297 中国美容整形外科杂志 K036 中国锰业 H211 中国棉花 G111 中国免疫学杂志 Y028 中国民航大学学报 K550 中国钼业 G303 中国男科学杂志 H273 中国南方果树 G422 中国脑血管病杂志 G277 中国内镜杂志 R524 中国能源 U609 中国酿造 W005 中国农村水利水电 H958 中国农学通报 H027 中国农业大学学报 H567 中国农业科技导报 H030 中国农业科学 H210 中国农业气象 H221 中国农业资源与区划 G311 中国皮肤性病学杂志 G226 中国普通外科杂志 G269 中国普外基础与临床杂志 G776 中国全科医学 H081 中国热带农业 G629 中国热带医学 Z546 中国人口资源与环境G112 中国人兽共患病学报 U052 中国乳品工业 E124 中国沙漠 G366 中国社会医学杂志 G114 中国神经精神疾病杂志 G242 中国神经免疫学和神经病学杂志 G268 中国生化药物杂志 H555 中国生态农业学报 H044 中国生物防治学报 F255 中国生物工程杂志 F002 中国生物化学与分子生物学报 G115 中国生物医学工程学报 G258 中国生物制品学杂志 G715 中国生育健康杂志 L001 中国石油大学学报自然科学版 F047 中国实验动物学报 G883 中国实验血液学杂志 G853 中国实验诊断学 G273 中国实用儿科杂志 G228 中国实用妇科与产科杂志 G305 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中国眼耳鼻喉科杂志G318 中国药房G120 中国药科大学学报G121 中国药理学通报G122 中国药理学与毒理学杂志G878 中国药师G220 中国药物化学杂志G227 中国药物警戒G248 中国药物依赖性杂志G713 中国药物应用与监测G621 中国药物与临床G009 中国药学杂志G755 中国药业M628 中国冶金G809 中国医刊G123 中国医科大学学报G124 中国医疗器械杂志G679 中国医疗设备G306 中国医师进修杂志G313 中国医师杂志G236 中国医学计算机成像杂志G125 中国医学科学院学报G911 中国医学伦理学G471 中国医学前沿杂志电子版G622 中国医学物理学杂志G127 中国医学影像技术G193 中国医学影像学杂志S591 中国医学装备G519 中国医药G644 中国医药导报G924 中国医药导刊T019 中国医药工业杂志G531 中国医药生物技术Q918 中国医院G454 中国医院管理G243 中国医院药学杂志G314 中国疫苗和免疫G130 中国应用生理学杂志G706 中国优生与遗传杂志H205 中国油料作物学报 U032 中国油脂 M028 中国有色金属学报 H099 中国预防兽医学报 G753 中国预防医学杂志 V039 中国园林 G131 中国运动医学杂志 X012 中国造船 U012 中国造纸 U033 中国造纸学报 H204 中国沼气 G600 中国针灸 H067 中国真菌学杂志 G945 中国职业医学 G347 中国中西医结合耳鼻咽喉科杂志 G843 中国中西医结合急救杂志 G757 中国中西医结合皮肤性病学杂志 G846 中国中西医结合肾病杂志 G758 中国中西医结合外科杂志 G528 中国中西医结合消化杂志 G182 中国中西医结合杂志 G132 中国中药杂志 G240 中国中医骨伤科杂志 G632 中国中医基础医学杂志 G524 中国中医急症 G749 中国中医眼科杂志 G832 中国中医药信息杂志 G642 中国肿瘤 G133 中国肿瘤临床 G636 中国肿瘤临床与康复 G255 中国肿瘤生物治疗杂志 N072 中国铸造装备与技术 G667 中国综合临床 G529 中国卒中杂志 G299 中国组织工程研究 G134 中国组织化学与细胞化学杂志 G502 中华保健医学杂志 G135 中华病理学杂志 G195 中华超声影像学杂志 G136 中华传染病杂志 G408 中华创伤骨科杂志 G137 中华创伤杂志 G138 中华儿科杂志 G139 中华耳鼻咽喉头颈外科杂志G743 中华耳科学杂志 G140 中华放射学杂志 G141 中华放射医学与防护杂志 G251 中华放射肿瘤学杂志 G474 中华肺部疾病杂志电子版 G286 中华风湿病学杂志 G142 中华妇产科杂志 G689 中华妇幼临床医学杂志电子版 G262 中华肝胆外科杂志 G231 中华肝脏病杂志 G235 中华高血压杂志 G143 中华骨科杂志 G728 中华骨质疏松和骨矿盐疾病杂志 G691 中华关节外科杂志电子版 G263 中华行为医学与脑科学杂志 G335 中华航海医学与高气压医学杂志 G144 中华航空航天医学杂志 G145 中华核医学与分子影像杂志 G146 中华护理杂志 G555 中华急诊医学杂志 G302 中华疾病控制杂志 G174 中华检验医学杂志 G147 中华结核和呼吸杂志 G159 中华精神科杂志 G579 中华口腔医学研究杂志电子版 G148 中华口腔医学杂志 G280 中华口腔正畸学杂志 G149 中华劳动卫生职业病杂志 G639 中华老年多器官疾病杂志 G833 中华老年口腔医学杂志 G876 中华老年心脑血管病杂志 G150 中华老年医学杂志 G692 中华临床感染病杂志 G693 中华临床免疫和变态反应杂志 G824 中华临床营养杂志 G152 中华流行病学杂志 G153 中华麻醉学杂志 G154 中华泌尿外科杂志 G282 中华男科学杂志 G155 中华内分泌代谢杂志 G736 中华内分泌外科杂志 G156 中华内科杂志 G157 中华皮肤科杂志 G254 中华普通外科杂志* G462 中华普外科手术学杂志电子版 G158 中华器官移植杂志 G473 中华腔镜泌尿外科杂志电子版 * G463 中华腔镜外科杂志电子版 G526 中华全科医师杂志 G515 中华全科医学 G505 中华乳腺病杂志电子版 G472 中华疝和腹壁外科杂志电子版 G900 中华烧伤杂志 G197 中华神经科杂志 G976 中华神经外科疾病研究杂志 G160 中华神经外科杂志 G446 中华神经医学杂志 G161 中华肾脏病杂志 G737 中华生物医学工程杂志 G162 中华实验和临床病毒学杂志 G703 中华实验和临床感染病杂志电子版 G163 中华实验外科杂志 G773 中华实验眼科杂志 G367 中华实用诊断与治疗杂志 G848 中华手外科杂志 G506 中华损伤与修复杂志电子版 G739 中华糖尿病杂志 G164 中华外科杂志 * G761 中华危重症医学杂志电子版 G165 中华微生物学和免疫学杂志 G296 中华围产医学杂志 G740 中华卫生杀虫药械 G793 中华胃肠外科杂志 G166 中华物理医学与康复杂志 G167 中华显微外科杂志 G847 中华现代护理杂志 G285 中华消化内镜杂志 G978 中华消化外科杂志 G168 中华消化杂志 G169 中华小儿外科杂志 G892 中华心律失常学杂志 G170 中华心血管病杂志 G171 中华胸心血管外科杂志 G172 中华血液学杂志 G191 中华眼底病杂志 G173 中华眼科杂志 G873 中华眼视光学与视觉科学杂志 G990 中华眼外伤职业眼病杂志Q920 中华医学超声杂志电子版 S590 中华医学教育探索杂志 G705 中华医学教育杂志 G307 中华医学科研管理杂志 G489 中华医学美学美容杂志 * G915 中华医学图书情报杂志 G175 中华医学遗传学杂志 G176 中华医学杂志 G194 中华医院感染学杂志 G591 中华医院管理杂志 G610 中华胰腺病杂志 G177 中华预防医学杂志 G178 中华整形外科杂志 G859 中华中医药学刊 G910 中华中医药杂志 G858 中华肿瘤防治杂志 G179 中华肿瘤杂志 G039 中南大学学报医学版 K001 中南大学学报自然科学版 H053 中南林业科技大学学报 A550 中南民族大学学报自然科学版 G599 中南药学 G180 中日友好医院学报 G181 中山大学学报医学科学版 A036 中山大学学报自然科学版 X539 中外公路 S020 中文信息学报 G842 中西医结合肝病杂志 G597 中西医结合心脑血管病杂志 G442 中西医结合学报 R775 中兴通讯技术 G183 中药材 G564 中药新药与临床药理 G685 中医学报 G681 中医药导报 G764 中医药通报 G943 中医药信息 G812 中医药学报 G010 中医杂志 G643 中医正骨 G184 肿瘤 G185 肿瘤防治研究 G412 肿瘤学杂志 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自动控制技术的早期发展 以反馈控制为其主要研究内容的自动控制理论的历史，若从目前公认的第一篇理论论文, JCMaxwell 在1868年发表的“论调节器”算起，至今不过一百多年。然而控制思想与技术的存在至少已有数千年的历史了。“控制”这一概念本身即反映了人们对征服自然与外在的渴望，控制理论与技术也自然而然地在人们认识自然与改造自然的历史中发展起来。 具有反馈控制原理的控制装置在古代就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器 “水钟”( 在中国叫作“刻漏”，也叫“漏壶”)。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到，巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。 约在公元前三世纪中叶，亚历山大里亚城的斯提西比乌斯(Ctesibius)首先在受水壶中使用了浮子(phellossive tympanum)。按迪尔斯(Diels)本世纪初复原的样品，注入的水是由圆锥形的浮子节制的。而这种节制方式即已含有负反馈的思想 (尽管当时并不明确)。[1] 中国有着灿烂的古代文明。中国古代的科学家们对水钟十分得重视，并进行了长期的研究。据<<周礼>>记载，约在公元前 500年，中国的军队中即已用漏壶作为计时的装置。约在公元120年，著名的科学家张衡 (78-139,东汉)又提出了用补偿壶解决随水头降低计时不准确问题的巧妙方法。在他的“漏水转浑天仪”中，不仅有浮子，漏箭，还有虹吸管和至少一个补偿壶。最有名的中国水钟“铜壶滴漏”由铜匠杜子盛和洗运行建造于公元1316年(元代延祐三年)，并一直连续使用到1900年。现保存在广州市博物馆中，但仍能使用。[2][3] 北宋时期，苏颂等于1086年-1090年在开封建成“水运仪象台”。仪象台上的浑仪附有窥管，能够相当准确地跟踪天体的运行，“使它自动地保持在窥管的视场中”。这种仪象台的动力装置中就利用了“从定水位漏壶中流出的水，并由擒纵器(天关、天锁)加以控制”。苏颂把时钟机械和观测用浑仪结合起来，这比西方罗伯特胡克早六个世纪。[4] 公元235(三国时期)的马均及公元477年(刘宋时期)祖冲之等还曾制造过具有开环控制特点的指南车。并发明了齿轮及差动齿轮机[5][27][29]。 另外，我国在公元前350年已经用在结构上与水轮相似的水臼来碾米;在公元前50年用水轮来引水灌溉;在公元前31年在锻冶场里使用水动风箱等。大大地减轻了人们的劳动[29]。 十八世纪，随着人们对动力的需求，各种动力装置也成为人们研究的重点。1750年，安得鲁 米克尔(1719-1811)为风车引入了“扇尾”传动装置，使风车自动地面向风。随后，威廉 丘比特对自动开合的百叶窗式翼板进行改进，使其能够自动地调整风车的传动速度。这种可调整的调节器在1807年取的专利权。18世纪的风车中还成功地使用了离心调速器。 托马斯米德(1787年)和斯蒂芬胡泊(1789年)获得这种装置的专利权。[6][29] 和风车技术并行，十八世纪也是蒸气机取得突破发展的时期，并成为机械工程最瞩目的成就。托马斯纽可门和约翰卡利(又译为考力)是史学界公认的蒸气机之父。到十八世纪中叶，已有好几百台纽可门式蒸气机在英格兰北部和中部地区、康沃尔和其他国家服务，但由于其工作效率太低，难以推广。 1765年俄国的波尔祖诺夫(ИИПолэунов)发明了蒸汽机锅炉的水位自动调节器(这在俄国被认为是世界上的第一个自动调节器)[21][23]。1760年-1800年，詹姆斯瓦特对蒸气机进行了彻底得改造，终于使其得到广泛的应用。在瓦特的改良工作中，1788年，他给蒸气机添加了一个“节流”控制器即节流阀，它由一个离心“调节器”操纵，类似于磨房机工早已用来控制风力面分机磨石松紧的装置。“调节器”或“飞球调节器”用于调节蒸气流，以便确保引擎工作时速度大致均匀。这是当时反馈调节器最成功的应用。[7] 瓦特是一位实干家，他没有对调节器进行理论分析，后来JCMaxwell从微分方程角度讨论了调节器系统可能产生的不稳定现象，从而开始了对反馈控制动力学问题的理论研究。[8] 自动控制基本理论(经典部分)的发展简史 1 稳定性理论的早期发展 人们很早就开始关注稳定性的问题。牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的人。1687年，牛顿在他的《数学原理》中对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的 q 次方成正比。牛顿发现，假设q>-3 ,则在小的扰动后，质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当 q≤-3时，质点将会偏离初始的轨道，或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远，或者将落在引力中心上[26]。 在牛顿引力理论建立之后，天文学家曾不断努力以图证明太阳系的稳定性。特别地，拉格朗日和拉普拉斯在这一问题上做了相当的努力。1773年，24岁的拉普拉斯“证明了行星到太阳的距离在一些微小的周期变化之内是不变的”。并因此成为法国科学院副院士[28]。虽然他们的论证今天看来并不严格，但他们的工作对后来李亚普诺夫的稳定性理论有很大的影响[26]。 直到十九世纪中期，稳定性理论仍集中在对保守系统研究上。主要是天文学的问题。在出现控制系统的镇定问题后，科学家们开始考虑非保守系统的稳定性问题。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系数来判断系统稳定性的人[26]。 James Clerk Maxwell是第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人[8]。在他1868年的论文“论调节器”(Maxwell J COn G P Royal Society of London,16:270-283,1868)中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。麦氏在论文中对三阶微分方程描述的Thomson s governor, Jenkin s governor 以及具有五阶微分方程的Maxwell s governor进行了研究，并给出了系统的稳定性条件。Maxwell的工作开创了控制理论研究的先河。[9][10] 同一时期在俄国，1872年ИА维什聂格拉斯基(1831-1895)也对蒸汽机的稳定性问题进行了研究。ИА维什聂格拉斯基的论文“论调整器的一般原理”1876年发表在法国科学院院报上。ИА维什聂格拉斯基同样利用线性化方法简化问题，用线性微分方程描述由调整对象和调整器组成的系统。这使问题大大简化。1878年ИА维什聂格拉斯基还对非线性继电器型调整器进行了研究。ИА维什聂格拉斯基在苏联被视为自动调整理论的奠基人。[23] Maxwell是一位天才的科学家，在许多方面都有极高的造诣。他同时还是物理学中电磁理论的创立人(见其论文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事实上在1863年9月即已基本完成了其有关稳定性方面的研究工作。[10] Maxwell在他的论文中还催促数学家们尽快地解决多项式的系数同多项式的根的关系的问题。由于五次以上的多项式没有直接的求根公式，这给判断高阶系统的稳定性代来了困难。[9] 约在1875年，Maxwell担任了剑桥Adams Prize的评奖委员。这项两年一次的奖授予在该委员会所选科学主题方面竟争的最佳论文。1877年的Adams Prize的主题是“运动的稳定性”。EJRouth在这项竟赛中以其跟据多项式的系数决定多项式在右半平面的根的数目的论文夺得桂冠(Routh E JA Treatise on the Stability of MLondon,UK:Macmillan,1877)。Routh的这一成果现在被称为劳斯判据。Routh工作的意义在于将当时各种有关稳定性的孤立的结论和非系统的结果统一起来，开始建立有关动态稳定性的系统理论。[26] Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父亲是一位在Waterloo服役的英国军官。Routh 11岁那年回到英国，在de Morgan指导下学习数学。在剑桥学习的毕业考试中，他获得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的荣誉称号。(Clerk Maxwell排在了第二位。尽管Clerk Maxwell当时被称为最聪明的人。)毕业后Routh开始从事私人数学教师的工作。从1855年到1888年Routh教了600多名学生，其中有27位获得“SEnior Wrangler”称号。建立了无可匹敌的业绩。Routh于1907年6月7日去世，享年76岁。[25] Routh之后大约二十年，1895年，瑞士数学家A Hurwitz在不了解Routh工作的情况下，独立给出了跟据多项式的系数决定多项式的根是否都具有负实部的另一中方法(Hurwitz A On the conditions under which an equation has only roots with negative real Mathematische Annelen,46:273-284,1895)。Hurwitz的条件同Routh的条件在本质上是一致的。[9]因此这一稳定性判据现在也被称为Routh-Hurwitz稳定性判据[1]。 1892年，俄罗斯伟大的数学力学家AMLyapunov(25-3)发表了其具有深远历史意义的博士论文“运动稳定性的一般问题”(The General Problem of the Stability of Motion,1892)。在这一论文中，他提出了为当今学术界广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法，也即李亚普诺夫第二方法或李亚普诺夫直接方法。这一方法不仅可用于线性系统而且可用于非线性时变系统的分析与设计。已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一。[11][12] Lyapunov在稳定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影响。[12,14] Lyapunov是一位天才的数学家。他是一位天文学家的儿子。曾从师于大数学家PLChebyshev(车比晓夫)，和AAMarkov(马尔可夫)是同校同学(李比马低两级)，并同他们始终保持着良好的关系。他们共同在概率论方面做出过杰出的成绩。在概率论中我们可以看到关于矩的马尔可夫不等式、车比晓夫不等式和李亚普诺夫不等式。李还在相当一般的条件下证明了中心极限定理。[11][13] 和他的硕士论文一样，Lyapunov的博士论文被译成法文并在Annales de l Universite de Toulouse (1907)上发表，1949年Princeton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov博士论文发表100周年之际，INTJCONTROL以专集形式发表了Lyapunov论文的英译版，以纪念他控制理论领域的卓越贡献。[11][14] 2 负反馈放大器及频域理论的建立[15] 在控制系统稳定性的代数理论建立之后，1928年-1945年以美国AT&T公司Bell实验室(Bell Labs)的科学家们为核心，又建立了控制系统分析与设计的频域方法。 1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上灵光一闪，发明了在当今控制理论中占核心地位的负反馈放大器。由于手头没有合适的纸张，他将其发明记在了一份纽约时报(The New York Times)上，这份早报已成为一件珍贵的文物诊藏在AT&T的档案馆中。 当时的Black年仅29岁，从Worcester Polytechnic Institute获得电子工程学士毕业刚六年。是西部电子公司工程部(这个部后来成为1925年成立的Bell Labs的核心)的工程师，正在从事电子管放大器的失真和不稳定问题的研究。Black首先提出了基于误差补偿的前馈放大器，在此基础上最终提出了负反馈放大器并对其进行了数学分析。同年Black就其发明向专利局提出了长达52页126项的专利申请，但只到九年之后，当Black和他在AT&T的同事们开发出实用的负反馈放大器和负反馈理论之后，Black才得到这项专利。 反馈放大器的振荡问题给其实用化带来了难以克服的麻烦。为此Harry Nyquist(1889-1976)和其他一些AT&T的通讯工程师介入了这一工作。Nyquist1917年在耶鲁大学(Yale)获物理学博士学位，有着极高的理论造诣。1932年Nyquist发表了包含著名的“乃奎斯特判据”(Nyquist criterion)的论文，并在1934年加入了Bell Labs。Black关于的负反馈放大器的论文发表在1934年，参考了Nyquist的论文和他的稳定性判据。 这一时期，Bell实验室的另一位理论专家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些数学家开始对负反馈放大器的设计问题进行研究。Bode是一位应用数学家，1926年在俄荷俄州立大学(Ohio State)获硕士;1935年在哥伦比亚大学(ColumbiaUniversity)获物理学博士学位。1940年，Bode引入了半对数坐标系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程设计。 1942年，HHarris引入了传递函数的概念。用方框图、环节、输入和输出等信息传输的概念来描述系统的性能和关系。这样就把原来由研究反馈放大器稳定性而建立起来的频率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意义，可以把对具体物理系统，如力学、电学、等的描述，统一用传递函数、频率响应等抽象的概念来研究[22]。1925年英国电器工程师O亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上，提出了运算微积。不久拉普拉斯变换就被应用到分析自动调节系统问题上，并取得了显著成效。传递函数就是在拉普拉斯变换的基础上引入的。[27] 至1945年，控制系统设计的频域方法，“波德图”(Bode plots)方法，已基本建立了。 在这同一时期，苏联科学家也在控制系统稳定性的频域分析方面取得了进展。1938年和1939年，全苏电工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理为基础，发表论文给出了闭环控制系统稳定性的频域判别法。[21-23] 米哈依洛夫还提出了把自动调整系统环节按动态特性加以典型化来进行结构分析的问题。 米哈依洛夫有关稳定性频域判据的论文虽然正式发表较晚。但他的研究成果在1936年由苏联列宁共产主义青年团中央召开的青年学者科学家工作成果竞赛会上曾荣膺奖金。[23] 米哈依洛夫的方法现被称为“米哈依洛夫稳定判据”。[22-23]有些学者又将“乃奎斯特判据”称为“乃奎斯特-米哈依洛夫判据”[23-24]客观地讲，在频域稳定性判别研究中，乃奎斯特不仅在时间上领先，其工作也更完备。现在我们所使用的也主要是乃奎斯特的开环稳定判据。 除了偏差负反馈控制，扰动控制是另一种重要控制策略。第一个试图制造一个不反映被调量偏差，而反应扰动作用的调节器的人是庞赛来(Понселе)。他在1829年曾提出一种有关蒸汽机轴转速自动调节器的线路，利用的就是扰动控制的原理。可是由于当时蒸汽机本身不稳定，他的建议遭到了失败。采用扰动调节原理且在实际上能够工作的第一个自动调节器是1869年由契可列夫所发明的弧光灯光度调节器。这种调节器同庞赛来(ВНЧиколев)应用纯扰动的调节不同，它实际上建立了闭环，所以调节器在这里也影响系统的稳定(纯扰动补偿控制不影响系统稳定性)[21]。 3 根轨迹法的建立 在经典控制理论中，根轨迹法占有十分重要的地位。它同时域法，频域法可称是三分天下。美国电信工程师WREvans在这里包打天下，他的两篇论文“Graphical Analysisof Control System, AIEE T Part II,67(1948),547-”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE T Part II,69(1950),66-69”即已基本上建立起根轨迹法的完整理论。[18,19，27] Evans所从事的是飞机导航和控制，其中涉及许多动态系统的稳定问题，因此其已经又回到70多年前Maxwell和Routh曾做过的特征方程的研究工作。但Evans用系统参数变化时特征方程的根变化轨迹来研究，开创了新的思维和研究方法。Evans方法一提出即受到人们的广泛重视，1954年，钱学森即在他的名著“工程控制论”中专用两节介绍这一方法，并将其成为Evans方法。[8,19] 4 脉冲控制理论的建立与发展 随着计算机技术的诞生和发展，脉冲控制理论也迅速发展起来。 在这方面首先作出重要贡献的是乃奎斯特和香农(Shannon)。乃氏首先证明把正弦信号从它的采样值复现出来，每周期至少必须进行两次采样。香农于1949年完全解决了这个问题。香农由此被成为信息论的创始人。 线性脉冲控制理论以线性差分方程为基础，线性差分方程理论在三、四十年代中已逐步发展起来。随着拉氏变换在微分方程中的应用，在差分方程中也开始加以应用。利用连续系统拉氏变换同离散系统拉氏变换的对应关系，奥尔登伯格(RCOldenbourg)和萨托里厄斯(HSartorious)于1944年，崔普金(Tsypkin)于1948年分别提出了脉冲系统的稳定判据，即线性差分方程的所有特征根应位于单位圆内。由于离散拉氏变换式是超越函数，又提出了用保角变换将Z平面的单位圆内部转换到新的平面的左半面的方法，这样即可以使用Routh-Hurwitz判据，又可将连续系统分析的频域方法引入离散系统分析。 求得离散型频率特性后，乃氏稳定判据和其他一切研究线性系统的频率法都可应用，但由于Bode图的应用大受限制，频率法在离散系统研究中也受到限制。(库津(1961)曾试图用Bode图来表示离散型频率特性，但过于繁复而无法应用。) 在变换理论的研究方面，霍尔维兹(WHurewicz)于1947年迈出了第一步，他首先引进了一个变换用于对离散序列的处理。在此基础上，崔普金于1949年，拉格兹尼和扎德(JRRagazzini 和 LA Zadeh)于1952年分别提出了和定义了Z变换方法，大大简化了运算步骤，并在此基础上发展起脉冲控制系统理论。 由于Z变换只能反应脉冲系统在采样点的运动规律，崔普金、巴克尔(RHBarker)和朱利(EIJury)又分别于1950年、1951年和1956年提出了广义Z变换或修正Z变换(modified Z-transform)的方法。对同一问题，林威尔(WKLinvill)也于1951年用描述函数的方法进行了有效的研究，不过这一方法目前已较少使用。 回顾脉冲控制理论的发展，尽管俄国的崔普金及英国的巴克尔等都做出了不可磨灭的贡献，但建立脉冲理论的许多工作都是由美国哥伦比亚大学的拉格兹尼和他的博士生们完成的。他们包括朱里(离散系统稳定的朱里判具，能观测性与能达性，分析与设计工具等)，卡尔曼(离散状态方法，能控性与能观性等。是自控界第二位获IEEE Model of Honor者(1974))，扎德(Z变换定义等。是自控界第五位获IEEE Model of Honor者(1995))。五十年代末，脉冲系统的Z变换法已臻成熟，好几本教科书同时出版。[16,17] 5 历史上的三本重要著作[27] 在控制理论发展的历史上有三部著作特别值得一提，即 目前被作为信息论开端的香农(Claude Elwood Shannon,1916-)的论文： 《通讯的数学理论》(A Mathematical Theory of Communication) 1948年发表在《贝尔系统技术杂志》第27卷。这篇论文同其1949年发表的论文《噪声中的通讯》(Communication in Presence of NPIRE,37,10-21)奠定了信息论的基础。 控制论创立者维纳(Norbert Wienner,1894-1964)的经典论著： 《控制论，或关于在动物和机器中控制和通讯的科学》(Cybernetics or Control and Communication in the annimal and the 1948) 钱学森(Tsien H S,1991-)的著作 《工程控制论》(Engineering C 1954) 这三部著作对人类社会有着巨大的影响，产生了新型的综合性基础理论：控制论，信息论和工程控制论。 在中国，1954年出版了由刘豹编写的第一本《自动控制原理》专著(上海：中国科学图书仪器公司1954)。 历史的思考 回顾控制技术和控制理论几千年的发展历史，我们可以总结出科学发展的几个特点： 1)社会发展的需要是科学发展的动力。 控制技术的存在与发展已有数千年的历史，但只有在工业的发展对动力产生巨大的需求，蒸气机稳定性问题出现并具有至关重要的意义时，人们才集中智力来解决这一难题，并由此产生了稳定性理论。频域方法和离散(脉冲)系统理论同样如此，也是在通讯技术和计算机技术的发展过程中为解决关键问题而发展起来的。 钱三强先生就曾指出：“科学来源于生产和对自然现象的观察，它的发展取决于生产和社会的需求。”[20] 2)科学的进步是集体努力的结果，在这一点上往往显示出科学家的群体效应。 同早期科学理论的发展不同，现代高新技术的发展要依赖于集体的智慧。稳定性理论、频域理论及脉冲理论的建立与发展很好地说明了这一点。 3)科学的发明与科学理论的建立有赖于科学家坚实的知识基础。杰出的科学家大多是多面发展的。 要现代科学理论的建立有赖于有坚实与深厚的知识基础。Black虽然最早提出了负反馈放大器的思想，但由于他本人理论基础较差(学士学位，只有六、七年的工作经验)，频域理论却是在Nyquist博士和Bode博士等的努力下建立的。Black本人的论文也是在参考了Nyquist的论文之后才完成，他的专利申请也是在Nyquist等的工作完成后才被认可并获准的。同样，在控制理论发展史上做出巨大贡献的科学家如Maxwell、Lyapunov、Zadeh、July等无不在多个方面均有建树。 4)没有理论，社会实践就不能成为系统的科学，实践也就难以深入和系统地发展。 控制技术和理论的发展还表明了这样一个道理：任何社会实践没有理论就不能成为科学，也就难以发展。控制技术在中国和巴比伦已有数千年的历史，但由于没有上升为理论，只能在低级的水平上发展。1868年以来，随着控制理论的建立，控制理论和控制技术同时开始飞速发展，控制技术终于成为人们征服自然与改造自然的有力武器。不仅于此，由于我们中国几千年来只重技术不重理论，我们现在的历史就是十六、十七世纪前“灿烂辉煌的古代文明”，而在十六、十七世纪西方科学理论体系开始建立之后，就开始相对日趋末落，终于到了“落后”的近代，挨打受欺，以至于“丧权辱国”了。
电子杂志，是近年来随着计算机事业的迅速发展，特别是由于计算机跨入多媒体世界而出现的一种新型出版物。这种新型出版物就其内容而言，也具有上述纸读杂志的属性，是有固定栏目、按顺序连续出版的刊物。但是，由于它借以存在的载体发生了根本的变化，已不再是普通的凸版纸、胶版纸，而变成了磁盘或光盘，这就使得电子杂志与一般的纸读杂志相比，具有无可比拟的优越性。 电子杂志，作为新兴的媒体形式，以多媒体展示和互动性强为时尚标签。同时，随着宽带网络越来越普及，电子杂志的读者数也成直线飞速上伸。 有关资料显示，以目前的市场状况，一本电子杂志只要达到10万份发行量，基本就可以达到营收平衡。如果达到30万-40万份，就可以吸引比较大的广告主。同时，经过发展与完善，电子杂志极富表现力的多媒体制作、低成本投入及广大的读者群，已吸引了越来越多的品牌、商家，而这是优点正是传统杂志远远无法相比的。 现在越来越多的人开始关注并想试图尝试自己制作电子杂志，但由于缺少专业、便捷的电子杂志制作软件，所以电子杂志的制作一直处于“困难”状态。 软件安装测试 Zinemaker2006 是一款免费软件，是专业的基于windows环境下开发电子杂志的软件。耳目一新的操作界面，简约设计风格，突出软件界面空间的利用。类似视窗系统的操作界面风格更切合用户习惯，让用户操作简单易学，迅速掌握使用。 软件的安装： 下载后，直接在电脑上安装即可运行。 操作解疑 软件开发出来后，先进行公司内部职工操作测试。员工中，除了技术部和设计部外的其他员工几乎不懂任何flash制作。大家将软件安装好后，进入制作页面。通过收集图片、音乐和文字资料，按照软件的窗口提示，一步步添加到制作电子杂志模板中。大部分员工都可以制作出具有影音和动画动态效果的电子杂志。也从而说明，zinemaker2006软件是大众化的，使用人群大大扩展。只要懂电脑知识的人都可以使用它，并用它作出具有专业效果的电子杂志。制作技术不再是挡住人们兴趣的拦路虎，大家可以把更多的精力集中在电子杂志创意和构思上。 使用步骤 电子杂志由许多flash动画组成，制作步骤十分复杂。 例：增加动画预载的场景，在Flash中打开MTV的作品文件。执行【窗口】 【设计面板】 【场景】命令（快捷键Shift+F2），打开【场景】面板。 在【场景】面板中，单击【添加场景】按钮，添加【场景2】，双击【场景2】，将场景重新命名为“动画预载”，用鼠标拖动【动画预载】场景到【场景1】的上放，释放鼠标，使【动画预载】位于【场景1】的上方。添加完【动画预载】场景后，切换到【动画预载】场景的舞台上，新建4个图层并重新命名， 添加控制层的动作脚本语句 步骤1 添加帧标签 选中【action控制】图层的第1帧，打开【属性】面板，在其中定义帧标签名称为play， 动画预载的制作方法(2) 步骤2 添加第1帧的动作脚本语句 选中【action控制】图层的第1帧，在【动作】面板中设置动作脚本： total = _BytesTotal(); loaded = _BytesLoaded(); load = int(loaded/total*100); loadtxt = "loading"+load+"%"; _进度条AndStop(load); 步骤3 添加第6帧的动作脚本语句 选中【action控制】图层的第6帧，按F6键，插入一个关键帧。在【动作】面板中设置动作脚本： if (loaded == total) { gotoAndStop(6); } else { gotoAndPlay("play"); } } else { gotoAndPlay("play"); } 否则跳转到标签名“play”的帧上，也就是继续下载的意思。 完成以上步骤后，可以先锁定【action控制】图层
这是研究生专业了吧？本科的专业名称是探测制导与控制技术吧？本学科含控制科学与工程系、系统仿真技术研究中心、惯导测试设备研究中心、控制理论与制导技术研究中心和工业过程控制研究所等教学科研部门。 主要研究方向有：制导与系统仿真，惯导测试设备及测试方法，飞行器控制，导航技术，鲁棒控制与非线性控制，智能检测处理与控制，变结构控制，特种机器人及智能系统，工业过程控制，指挥作战辅助决策与仿真系统，图像制导技术，卫星控制技术等。
这个，考级去的不是太多，你的学校要是985或者211进去容易一些，不然有些困难，除非有竞赛奖，或者分数特别高。
哈工程的导航、制导与控制是国家重点学科。研究方向有：01惯性导航与定位技术，02导航控制系统，03捷联式惯导系统，04组合导航系统，05导航自动化，06飞行器制导与控制等。当然这些研究方向只能参考，因为那东西好像总调整，只能看个大概。学导航的大都集中在自动化学院的402和407教研室，个人认为能进407的电子海图组最好。此专业就业面比较广至于你说的航天部门吗，中国航天科技集团、中国航天科工集团下属的近120家单位每年都在哈尔滨集中举办航天专场招聘会（一般在哈工大举行），此招聘会在哈尔滨只针对哈工大、哈工程两所学校，所以机会肯定是有的，到时候工程的学生会有专门的入场券，但是个人认为这种招聘的单位恐怕是参差不齐，虽然都是航天口的，但也分个三六九等，其中比较牛的几个航天研究所实在是非常难进。而且说实话工程的竞争不过人家工大，真有肥肉也让人家抢了，除非你非常优秀。貌似现在硕士出身进研究所不是那么容易了，那些牛轰轰的研究所很多只要博士，恐怕还要看你的出身呢（本科学校）另外，也有一些航天口的研究所专门的到工程开宣讲，那就比较零散了，需要平时注意招聘信息[]