截至2014年底，该所获得国家、中科院、各部委及地方奖励300余项，形成了机器人技术、光电信息技术、先进制造及自动化技术三大研究方向。 研究所在水下机器人、工业机器人、工业自动化技术、信息技术方面取得多项有显示度的创新成果。其中“‘CR-01’6000米无缆自治水下机器人”科研成果被评为1997年中国十大科技进展之一，并获得1998年国家科技进步一等奖；工业机器人成功实现产业化，“工业机器人研究开发及工程应用”项目获2000年国家科技进步二等奖；工业现场总线技术打破中国国外垄断，研发出基于FF现场总线技术的系列化产品。“基于现场总线的新一代全分布式控制系统（中科SIACON）”2001年被评为“九五”国家重点科技攻关计划优秀科技成果，“现场总线分布控制系统开发及应用”获2002年国家科技进步二等奖；研制电视跟踪与测量设备多次成功地执行了“神舟”号系列飞船发射、回收的跟踪与监测任务，受到了中央军委、国防科工委及总装备部的表扬与嘉奖。沈阳自动化所研制开发了极地机器人、飞行机器人、纳米操作机器人、仿生结构智能微小机器人、反恐防暴机器人等多种特种机器人，开展了网络化设计与制造、快速成型、纳米材料制造设备、工业无线现场总线、精准农业、专用集成芯片、汽车电子等多方面高新技术与产品的研究与开发，获得大批科研成果，在中国国内外形成技术领先优势。开发的极地机器人先后三次参加中国的极地科考活动，从北极到南极，从陆地到水下，为中国获取极地科学数据做出贡献；“灵蜥”系列反恐防暴机器人进入多个省市公安武警系统，成为反恐前线的忠诚卫士；飞行机器人成功完成地震搜救演习并获得中央领导的高度评价；拥有自主知识产权的现场总线标准——《用于工业测量与控制系统的EPA系统结构与通信规范》被国际标准化委员会认可，实现了中国在工业自动化国际标准化工作中零的突破，标志着中国在现场总线领域拥有了国际认可的自主核心技术。 《机器人》 《机器人》创刊于1979年，原名《国外自动化》，1987年更名为《机器人》；是经中华人民共和国新闻出版总署批准，由中国科学院主管，中国科学院沈阳自动化研究所、中国自动化学会共同主办的科技类核心期刊，主要报道中国在机器人学及相关领域具有创新性的、高水平的、有重要意义的学术进展及研究成果，由中国科学出版社出版。该期刊被Ei 数据库、Scopus 数据库、Inspec 数据库、剑桥科学文摘 （CAS） 数据库、JST日本科学技术振兴机构数据库、中文自然科学核心期刊、中国学术期刊文摘、中国学术期刊综合评价数据库、中国期刊全文数据库、中国科学引文数据库等中国国内外数据库收录。 《信息与控制》 《信息与控制》创刊于1972年，原名《自动化》，1978年更名为《信息与控制》；是经中华人民共和国新闻出版总署批准，由中国科学院主管，中国科学院沈阳自动化研究所、中国自动化学会共同主办的科技类核心期刊，主要刊载信息与控制科学领域基础研究和应用基础研究方面具有创新性的、高水平的、有重要意义的研究成果，由科学出版社出版。该刊以控制科学理论为基础，以信息技术推动控制理论和系统发展为目标，重点关注控制科学与技术、与控制理论相关的应用信息技术在机械制造、能源电力、冶金化工、资源环境、航空工业以及国防工业等国家重要高科技和经济领域中的应用研究成果。主要内容包括：1）控制理论与控制工程；2）智能信息处理；3）人工智能与模式识别；4）先进控制与优化技术；5）企业信息管理与信息系统；6）工业控制网络与系统；7）人机系统等。该期刊被Scopus数据库、INSPEC数据库、JST日本科学技术振兴机构数据库、中国学术期刊文摘、中国学术期刊综合评价数据库、中国科学引文数据库等中国国内外数据库收录。
宣传册vvc
我和很多同学的毕业论文都是在国淘论文写作网写的。感觉这里写的不错，文笔挺好的。这种文体一般是先指出对方错误的实质，或直接批驳（驳论点），或间接批驳（驳论据、驳论证）；继而，针锋相对地提出自己的观点并加以论证。驳论是跟立论紧密联系着的，因为反驳对方的错误论点，往往要针锋相对地提出自己的正确论点，以便彻底驳倒错误论点。侧重于驳论的议论文是驳论文驳论文往往破中有立,边破边立,即在反驳对方错误论点的同时,针锋相对地提出自己的正确观点批驳错误论点的方法有三种:驳论点驳论据驳论证但归根结底是为了驳论点。
先进的机器狗的动作达到了人的反应水平，这说明人的大脑程式信息可以被适当的拷贝，然后输入到机器里面，不然仅凭人工智能，似乎难以达到如此先进的程度。
ROBO-FISH是博雅工道研发生产的混合动力水下机器人平台，是一款采用仿生鱼尾与无刷螺旋桨混合驱动的水下机器人平台。根据不同水下场景，分为增强版和基础版，增强版配备了在线图像增强功能。
无人遥控潜水器，也称水下机器人。它的工作方式是。由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。目前，无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 特别是近10年来，无人遥控潜水器的发展是非常快的。从1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘。特别是l974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90％以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110％。这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。另外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展，已经研制出32艘，其中28艘用于工业服务。
截至2014年底，全所有员工1000余人。其中，中国工程院院士2人，中国科学院百人计划入选者6人，国家杰出青年基金获得者1人，高级职称的技术人员近400人。 中国工程院院士：王天然、封锡盛 国家杰出青年基金获得者：于海斌 中国科学院百人计划入选者赵明扬席宁马书根李文荣李长军于海斌 截至2014年底，该所拥有1个国家级重点实验室，2个中国科学院重点实验室，4个省级重点实验室，成为“机器人技术国家工程研究中心”，中国科学院知识创新工程“先进制造基地”和“国家863计划成果产业化基地”所在地。该所另设有机器人学研究室、海洋技术装备研究室、空间自动化技术研究室、光电信息技术研究室、智能检测与装备研究室、装备制造技术研究室、信息服务与智能控制技术研究室、工业控制网络与系统研究室、自主水下机器人技术研究室、数字工厂研究室、机电产品制造中心等11个科研生产部门。 国家级重点实验室：机器人学国家重点实验室 中国科学院重点实验室：光电信息处理重点实验室、中国科学院网络化控制系统重点实验室 省级重点实验室：辽宁省数字化协同制造与管理重点实验室、辽宁省工业通信与控制系统重点实验室、辽宁省雷达系统研究与应用技术重点实验室、辽宁省工业物联网重点实验室 馆藏资源 沈阳自动化所图书馆前身是图书情报室（建于1958年），自20世纪70年代起，始终将文献信息资源的扩充作为文献信息工作的主要任务来抓，形成了以自动化技术为核心，以机器人与先进制造技术为特色的馆藏体系。据2015年8月研究所官网显示，该所图书馆印本藏书5万册，期刊991种（外文636种，中文355种），自动化领域核心期刊占90%。此外，该所通过多种方式科学、合理引进中国国内外文献信息资源，如EI、INSPEC、Web of Science、IEL、Elsevier、Springer、Wiley、ACM、ProQuest、中国期刊全文数据库，中国学位论文数据库、超星电子图书及相关国外专业学会学术文献和科技报告全文数据库等。截至2008年底，该所能够访问的中国国内外网络数据库近百种，可供使用的中外文电子期刊5万余种，中文电子图书100多万种，可获取的资源量数千万条。 设备设施 据2015年8月研究所官网显示，研究所科研仪器设备总价值达11821万元，3142台（套），其中通用设备2015万，2116台（套），专用设备5531万，573台（套），测试仪器4275万，453台（套）。公共实验平台包括仪器计量室、成像半实物仿真实验室、水下机器人数字仿真实验室、水下条件实验室、综合环境实验室等，公共实验平台面积达2550平方米，集中了40套价值为2985万元的大型仪器设备，可共享使用。平台中心可完成半导体激光气体分析、激光激发光谱元素分析、多层激光扫描、多功能激光加工、各种电信号综合测量与分析、CCD性能测试、红外跟踪设备性能测试、基于扫描探针显微镜的纳米操作、三维运动测量等测试和分析，具备了完善的高低温实验、振动试验、电磁兼容试验、水下设备压力试验等综合环境试验能力。 中国科学院沈阳自动化仪器设备共享一览表序号专业机组仪器名称仪器型号1 机器人设备机组 半导体参数分析仪 4155C 2 纳米移动平台 E-710 3 扫描探针显微镜 NanoMan2 4 扫描探针显微镜2 CSPM2000WET 5 示波器 数字模拟混合54832D 6 差分GPS系统 E650 7 三维激光传感（多层激光扫描雷达） ALASCA 8 三维运动测量系统 OPTOTRAK CERTUS TM 9 多功能扫描探针显微镜头 MDLTIMODE 10 三维视频显微镜 KH7700 3-D 11 扫描探针显微镜控制器 MULTIMODE 12 水下机器人设备机组 水声通讯机 UWM2000 13 工业信息学设备机组 半导体激光气体分析系统 LASIR NH3 14 激光激发光谱元素分析系统 LIBS-250 15 计算机开发系统 TRACE32 16 射频信号发生器 N9310A 17 矢量信号源 E4438C 18 示波器 TDS 5104 19 网络分析仪 E5070B 20 无线连接测试仪 N4010A 21 水下声纳通信及转能器 ATM891/ATM885/AT408 22 光电信息设备机组 激光跟踪仪 AT901-LR 23 激光设备机组 多功能激光加工系统 GLS-3B 24 跟踪检测系统 DIGI-LAS V2-170 25 工业机器人 IRB4400/60 26 送丝系统 TPS4000 27 固体激光器 4000W 28 快速成型系统 FDM3000 29 环境试验机组 高低温快速温度变化试验箱 CTPS715BI 30 高低温快速温度变化试验箱 CTPS715BI 31 高低温快速温度变化试验箱 CTPS710BI 32 高低温快速温度变化试验箱 CTPS710BI 33 高低温快速温度变化试验箱 CTPS715BI 34 振动台 ES-60/LT0808 35 红外成像综合测试系统 66712 36 电磁兼容故障诊断系统 RX644EH 37 电子器件老化系统 PCD-J 38 高低温低气压试验箱 TP710 39 高低温交变湿热试验箱 SDJ710F 40 三轴向电动振动系统 DC-1500-16 资料来源： 2013年2月，该所微纳米课题组与欧盟五国6家科研机构以及中国国内的4家科研机构等共十一家单位合作，成功获得欧盟第七框架“玛丽居里”行动（Marie Curie Actions）“中国-欧盟机器人技术与应用研发平台”（European and Chinese Platform for Robotics and Applications， ECROBT）项目的资助。2007年12月20日，中国科学院沈阳自动化研究所与GE Fanuc签署GE Fanuc Intelligent Platforms技术合作及高级系统解决方案供应商（Premier Solution Provider）协议。该协议的签署标志着中国科学院沈阳自动化所与GE Fanuc在制造执行系统领域将开展全面系统的技术交流与技术合作，双方合作内容涉及到技术交流与研讨、市场开拓、培训及共建实验室等多个领域。
大股东广东的东莞分行百度地图 本数据来源于百度地图，最终结果以百度地图最新数据为准。
无人遥控潜水器，也称水下机器人。它的工作方式是。由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。目前，无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 特别是近10年来，无人遥控潜水器的发展是非常快的。从1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘。特别是l974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90％以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110％。这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。另外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展，已经研制出32艘，其中28艘用于工业服务。
先进的机器狗的动作达到了人的反应水平，这说明人的大脑程式信息可以被适当的拷贝，然后输入到机器里面，不然仅凭人工智能，似乎难以达到如此先进的程度。
宣传册vvc
我国的科学技术不断的在进步，我国可以提前进入发达国家，为人民谋取更多的福利。
我和很多同学的毕业论文都是在国淘论文写作网写的。感觉这里写的不错，文笔挺好的。这种文体一般是先指出对方错误的实质，或直接批驳（驳论点），或间接批驳（驳论据、驳论证）；继而，针锋相对地提出自己的观点并加以论证。驳论是跟立论紧密联系着的，因为反驳对方的错误论点，往往要针锋相对地提出自己的正确论点，以便彻底驳倒错误论点。侧重于驳论的议论文是驳论文驳论文往往破中有立,边破边立,即在反驳对方错误论点的同时,针锋相对地提出自己的正确观点批驳错误论点的方法有三种:驳论点驳论据驳论证但归根结底是为了驳论点。
水下机器人未来的前景一定是很好的，因为人都在楼顶上工作，睡觉很不方便，如果机器人能在水下工作的话，能代替很多人体这样的科技也是比较先进，天津肯定是一片大好。
随着高新技术的发展，各种类型的军用机器人已经大量涌现，一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多载人系统无法完成的工作，如运输机器人可以在核化条件下工作，也可以在炮火下及时进行战场救护。在地面上，机器人为联合国维和部队排除爆炸物、扫除地雷；在波黑战场上，无人机大显身手；在海洋中，机器人帮助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空间，机器人成了火星考察的明星。现在世界上正在研制或已投入使用的军用机器入主要有以下几种。本次军事机器人介绍周将每周介绍一种军用机器人。欢迎观注。 2004年10月26日 第一天 地面机器人 地面军用机器人主要分为智能机器人和遥控机器人。按其功能可分为：排雷(弹)机器人、侦察机器人、保安机器人，甚至还研制有地面微型军用机器人。 全自主机器人美国于1984年开始研制第一台地面自主车辆，可以在人不干预的情况下自己在道路上行驶。992年美国研制出时速75公里的自主车。目前仍有许多技术难题未解决。但地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。 排雷(弹)机器人使用排雷机器人不仅可以加快扫雷破障的速度，而且还大大降低了人员的伤亡。如美国研制的"交通警察"战场机器人，它安装了多种传感器，可用于探测建筑物、掩体、隧道等处的地雷；"蜜蜂"式控雷器则具有较快的飞行速度，可以迅速而准确地发现地雷的位置，并通过自身携带的炸药对地雷进行引爆。在1982年爆发的马岛战争中，英国海军就曾用法国研制的的机器人，清除阿根廷布设的水雷。而英国陆军的排弹机器人在拆除恐怖分子放的各种类型的炸弹工作中屡建奇功，备受欢迎。 排爆机器人英国研制的"手推车"排除爆炸物机器人是世界上最有名的排除爆炸物机器人。目前，最新研制的 SuperM(超级手推车)的摄像机可以在距地面65毫米处工作，因此它可以用来检查可疑车辆的底部。SuperM机器人采用橡胶履带，最大速度为55米／分，它有一整套的无线电控制系统及各种设备，其中包括一部彩色电视摄像机、一支猎枪和两个爆炸物排除装置；该车由两组耐用的12伏电池驱动，并装有一个电动制动系统，使其在通过陡坡时能准确地动作。 侦察机器人高技术条件下的战场环境更加复杂，使用机器人不仅可以进入难以涉足的恶劣环境中侦察，而且一旦机器人不幸被"俘"，则可以通过预先设置的程序自动引爆"以身殉职"。美国海军陆战队的GSR侦察机器人是由M114装甲人员输送车改装的，上面装有15台微处理器、卫星导航接收机、声学临近传感器、激光测距机、磁罗盘和一台高分辨率的摄像机等。摄像机装在一个由计算机控制的平台上。如果没有外部导航，该车可以自主地跟踪其它车辆越过障碍物。 保安机器人保安机器人可用于军事基地等重要设施的保卫工作。具有代表性的保安机器人是由美国研制的"徘徊者"，它是一辆重1．8吨的6轮全地形车，它可以按照预编程序的路线，沿着这些设施的外部边界进行巡逻。当发现入侵者时，操作者通过声音传输系统使机器人与入侵者对话，若入侵者不合作，怀有敌意，操作者就可命令机器人攻击入侵者。当该地区受到大规模进攻时，操作者就可调动多台机器人进行阻击，以便为保安人员争取时间。 地面微型机器人专家们对微型机器人备加青睐，认为它们体积小，生存能力强，具有广泛的用途。现已研制出一种只有昆虫大小的名叫"扁虱"的机器人，它可附在敌人装备的部件上，混入敌人防线，侦察敌人的目标，也可向敌人的通信系统中注入一个功率脉冲进行干扰，或钻到敌人的装备中去，破坏发动机等关键部位。现在许多国家都非常重视微型军用机器人的研究，随着发展，军用微型机器人有可能改变21世纪的战场。 步兵支摄机器人"突击队员"遥控车是由格鲁曼航空公司与美国陆军训练与条令司令部共同研制的。它是一个重约160千克的菱形车辆，由电动机驱动。能以16 公里／时的速度在崎呕地形上行驶。该车采用光纤通信，可将车载电视摄像机的图像传送给操作员，同时将操作员的指令传送给它，装上机枪时，其总高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各种任务，包括反坦克任务。车上可以配备反坦克导弹发射器、机枪、催泪性毒气弹等。 2000年11月29日，中央电视台《新闻联播》报道：我国首台类人型机器人研制成功。11月30日，全国各大报都在显著位置发表了这一消息。许多人问：何为仿人型机器人？仿人型机器人的问世标志了什么？世界及中国仿人型机器人发展到什么水平？ 从前面几篇可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望，很多人问为什么科学家不研制像人一样的机器人呢？其实，科学家和爱好者的心情是一样的，一直致力于研制出有人类外观特征、可模拟人类行走与其基本操作功能的机器人。 由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美、英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫”，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加接近人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。 日本的仿人形机器人 本田公司是日本主要生产跑车和轿车的公司之一。本田公司投入巨资，经过10多年的开发，终于研制出了在世界上居领先地位的双足步行机器人——P3。P3通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态。 本田公司机器人P2 1997年中国国务院总理李鹏前往日本本田公司总部参观时，机器人P3接待了李鹏总理。当李鹏总理一行抵达表演大厅时，一个身着宇宙服像宇航员一样的机器人从投影电视的屏幕后面走了出来，其走路的样子酷似顽童学步，步子虽然不快，但坚实有力。它走到大厅当中面对李鹏总理站好，伸出右手作欢迎状。并用汉语自我介绍：“我是机器人P3，热烈欢迎李鹏总理和夫人光临，请允许我与您握手”。机器人握住李鹏总理的手，连续摇动三次，然后摆好姿势供久候在那里的记者拍照。 接着P3请出本田公司社长川本正彦等人。他们通过投影电视屏幕，向中国客人介绍了本田研制机器人的发展历史和技术特点。川本社长的声音刚落，P3又说：“我有些紧张，请允许我暂时休息一下，接下来请我的二哥继续表演”。说罢转身，沿原路退回。 本田公司机器人P3 据介绍，本田公司按研制时间先后，把双足步行机器人分别命名为P1、P2、P3等。P3的高度为160cm，体重130公斤。被称为二哥的机器人P2身高80米，体重120公斤，长的笨头笨脑，但行动起来与灵活的“小三”相比毫不逊色。P2表演了上台阶这一高难动作，它走的极为平稳，一步一个台阶，令人赞叹不已。随后P2又表演了用扳手拧螺丝。P2机器人退场后，P3机器人出场与贵宾挥手告别：“表演到此结束，再次感谢李鹏总理的光临！” 本田公司最近又推出一种新型智能机器人“阿西莫”（ASIMO）。与1977年诞生的P3相比，它具有体型小、质量轻、动作紧凑轻柔的特点。阿西莫身高120cm，体重43公斤，更适合于家庭操作和自然行走。本田公司总裁吉野浩行在产品发布会上说：“将来我们还会使机器人具有更好的视觉、听觉等识别能力，提高它们的自主性。”他还说：“如果通过卫星网络来控制，它就是另外一个‘你’，可以使用者的身份做许多事情。” 科戈”机器人 出生于澳大利亚的罗德尼·布鲁克斯，40多岁，美国麻省理工学院人工智能实验室的教授。他喜欢离经判道，从不相信传统的成规。从80年代起，他就反对机器人必须先会思考，才能做事的信条。为了证实自己的观点，他研制出了一系列异型机器人。这些机器人没有思考能力，但却无所不能，比如能偷桌上的苏打罐，能穿越四周发烫的地面等。他的成功使他成为机器人界最有争议的人物。 机器人“科戈” 布鲁克斯从小就喜欢制作各种标新立异的小装置。进入福莱德大学后，他为该校唯一的一台IBM大型计算机重新编制了整个操作系统的程序。别的用户怎么也想不到，计算机怎么会突然变的具有令人不可思议的奇效。在获得该校硕士学位后，布鲁克斯又凭自己的实力考入了美国斯坦福大学。八十年代初期，布鲁克斯在麻省理工学院任初级研究员。那时人工智能研究的传统做法是先设计出各种“脑图”，以帮助机器人了解周围环境，使机器人先学会识别障碍物，再绕过障碍物。但这样做机器人往往要花很长时间去判断自己看到的东西，而且它们大多数均无法穿过陌生的空间。而布鲁克斯认为，真正的智能不能这样运作。 布鲁克斯认为，智能并不像假想的那样来自抽象思维，而是通过与外界接触学习之后作出的反应。只要机器人与其周围的环境进行复杂的相互作用，智能最终一定会出现。 最初他的计划是先从昆虫机器人做起，逐步向模仿高级动物发展，最后才是人形机器人。布鲁克斯想，只有人形机器人才能说明他的理论也适合于高级智能，于是他决定要制造出自己的人工智能型高级机器人，即现在的科戈机器人。 目前“科戈”的研制工作正在进行。“科戈”本身是非常复杂的，要它能通过与外界的联系获取知识，就必须尽可能地模仿人类，例如它的臂必须像人类那样具有柔顺性。 怎样才能把“科戈”变成一个真正的人形机器人，目前实现的目标尚不太明确。布鲁克斯和他的同事们正在借鉴幼儿的发育过程，使“科戈”由简到难，逐步学会各种本领，直到听说能力。 “科戈”机器人的大脑是由16个摩托罗拉68332芯片构成的，“科戈”的大脑放在与之相邻的室内，通过电缆与之相连。“科戈”最多可用250个摩托罗拉芯片。布鲁克斯准备用数字信号处理器取代部分这种芯片，用以完成特殊任务。“科戈”的大脑与人类的大脑一样，能同时处理多项任务。尽管计算机的能力给人们留下了深刻的印象，但是如果“科戈”能达到两岁儿童的智力，就算是成功了。现在“科戈”正在像婴儿一样利用自己的大脑学习“看”。“科戈”的每只眼睛由一台广角照相机和一台窄视野照相机组成。每一台照相机均可以俯仰和旋转。“科戈”首先通过广角照相机观察周围事物，然后再利用窄视野照相机近距离仔细观察事物。“科戈”的头可以像人的头一样前后左右转动。 布鲁克斯说：“我们试图找到一种方法，让‘科戈’自己了解这个世界。” “科戈”先学会看以后，开始学习听。这些功能要一个一个地教。为此，在“科戈”的头上装上了麦克风和处理器。声音可以帮助“科戈”确定去看什么地方，机器人还可以对声音进行辨别。“科戈”已经有了头和身子，但还没有皮肤、臂和手指。现在正在为“科戈”制造第一条手臂，这只臂以全新的方式工作，每个关节都有一个弹簧，从而使“科戈”获得了柔顺性。 我国的仿人形机器人研究 我国在仿人形机器人方面做了大量研究，并取得了很多成果。比如长沙国防科技大学研制成了双足步行机器人，北京航空航天大学研制成了多指灵巧手，哈尔滨工业大学、北京科技大学也在这方面做了大量深入的工作。 多指灵巧手 双足步行机器人研究是一个很诱人的研究课题，而且难度很大。在日本开展双足步行机器人研究已有30多年的历史，研制出了许多可以静态、动态稳定行走的双足步行机器人，上面提到的P2、P3是其中的佼佼者。 在国家863计划、国家自然科学基金和湖南省的支持下，长沙国防科技大学于1988年2月研制成功了六关节平面运动型双足步行机器人，随后于1990年又先后研制成功了十关节、十二关节的空间运动型机器人系统，并实现了平地前进、后退，左右侧行，左右转弯，上下台阶，上下斜坡和跨越障碍等人类所具备的基本行走功能。近期在十二关节的空间运动机构上，实现了每秒钟两步的前进及左右动态行走功能。 “先行者”类人型机器人 经过十年攻关，国防科技大学研制成功我国第一台仿人型机器人——“先行者”，实现了机器人技术的重大突破。“先行者”有人一样的身躯、头颅、眼睛、双臂和双足，有一定的语言功能，可以动态步行。 人类与动物相比，除了拥有理性的思维能力、准确的语言表达能力外，拥有一双灵巧的手也是人类的骄傲。正因如此，让机器人也拥有一双灵巧的手成了许多科研人员的目标。 在张启先院士的主持下，北京航空航天大学机器人研究所于80年代末开始灵巧手的研究与开发，最初研究出来的BH－1型灵巧手功能相对简单，但填补了当时国内空白。在随后的几年中又不断改进，现在的灵巧手已能灵巧地抓持和操作不同材质、不同形状的物体。它配在机器人手臂上充当灵巧末端执行器可扩大机器人的作业范围，完成复杂的装配、搬运等操作。比如它可以用来抓取鸡蛋，既不会使鸡蛋掉下，也不会捏碎鸡蛋。灵巧手在航空航天、医疗护理等方面有应用前景。 双足步行机器人在爬楼梯 灵巧手有三个手指，每个手指有3个关节，3个手指共9个自由度，微电机放在灵巧手的内部，各关节装有关节角度传感器，指端配有三维力传感器，采用两级分布式计算机实时控制系统。 仿人型机器人是多门基础学科、多项高技术的集成，代表了机器人的尖端技术。因此，仿人形机器人是当代科技的研究热点之一。仿人型机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛的用途。目前，我国仿人形机器人研究与世界先进水平相比还有差距。我国科技工作者正在努力向前，我们热切地期盼着我们自己水平更高的、功能更强的仿人型机器人与大家见面。
从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。先后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。 1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出“海人”1号(HR-1)水下机器人，成功地进行水下实验。 1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。 这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。另外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展，已经研制出32艘，其中 28艘 用于工业服务。1980年法国国家海洋开发中心建造了“逆戟鲸”号无人无缆潜水器，最大潜深为6000米。“逆朗鲸”号潜水器先后进行过130多次深潜作业，完成了太平洋海底锰结核调查海底峡谷调查、太平洋和地中海海底电缆事故调查、洋中脊调查等重大课题任务。1987年，法国国家海弹开发中心又与一家公司合作，共同建造“埃里特”声学遥控潜水器。用于水下钻井机检查、海底油机设备安装、油管辅设、锚缆加固等复杂作业。这种声学遥控潜水器的智能程度要比“逆戟鲸”号高许多。 1987年，日本海事科学技术中心研究成功深海无人遥控潜水器“海鲀3K”号，可下潜3300米。研制“海鲀3K”号的目的，是为了在载人潜水之前对预定潜水点进行调查而设计的，供专门从事深海研究的，同时，也可利用“海鲀3K”号进行海底救护。“海鲀3K”号属于有缆式潜水器，在设计上有前后、上下、左右三个方向各配置两套动力装置，基本能满足深海采集样品的需要。1988年，该技术中心配合“深海6500”号载人潜水器进行深海调查作业的需要，建造了万米级无人遥控潜水器。这种潜水器由工作母船进行控制操作，可以较长时间进行深海调查。这种潜水器可望在1992年内建成，总投资为40亿日元。日本对于无人有缆潜水器的研制比较重视，不仅有研究项目，而且还有较大型的长远计划。1988年，美国国防部的国防高级研究计划局与一家研究机构合作，投资2360万美元研制两艘无人无缆潜水器。1990年，无人无缆潜水器研制成功，定名为“UUV”号。这种潜水器重量为8吨，性能特别好，最大航速10节，能在44秒内由0加速到10节，当航速大于3节时，航行深度控制在土1米，导航精度约2节/小时，潜水器动力采用银锌电池。这些技术条件有助于高水平的深海研究。另外，美国和加拿大合作将研制出能穿过北极冰层的无人无缆潜水器。中国水下机器人2009年首次在北冰洋海域冰下调查。“大洋一号”科学考察船第21航次就在开始不久的第三航段考察中，“大洋一号”首次使用水下机器人“海龙2号”在东太平洋海隆“鸟巢”黑烟囱区观察到罕见的巨大黑烟囱，并用机械手准确抓获约7千克黑烟囱喷口的硫化物样品。这一发现标志着中国成为国际上少数能使用水下机器人开展洋中脊热液调查和取样研究的国家之一。依靠“大洋一号”船的精确动力定位，中国自主研制的水下机器人“海龙2号”准确降落抵达“鸟巢”黑烟囱区海底，并展开了摄像观察、热液环境参数测量。 2012年10月，中国首款“功能模块”理念智能水下机器人问世。哈尔滨工程大学船舶工程学院5人团队，在指导教师张铁栋带领下，依托水下机器人国防重点实验室，历时一年自主设计出国内首款“多功能智能水下机器人”，首次将“功能模块”理念应用于水下机器人领域。该款机器人可根据需要选择不同模块随时“换芯”、随时变身，可应对各种复杂水下作业。这款机器人获得首届“全国海洋航行器设计与制作大赛”实物制作类特等奖。该项目中自主研发应用的永磁式平面磁传动推进器、永磁式平面磁传动机械手、改装水密接插件均属国内首创，具有重要的推广价值。 2012年日本正在实施一项包括开发先进无人遥控潜水器的大型规划。这种无人有缆潜水器系统在遥控作业、声学影像、水下遥测全向推力器、海水传动系统、陶瓷应用技术水下航行定位和控制等方面都要有新的开拓与突破。这项工作的直接目标是有效地服务于200米以内水深的油气开采业，完全取代由潜水人员去完成的危险水下作业。在无人有缆潜水技术方面，始终保持了明显的超前发展的优势。根据欧洲尤里卡计划，英国、意大利将联合研制无人遥控潜水器。这种潜水器性能优良，能在6000米水深持续工作250小时，比正在使用的只能在水下4000米深度连续工作只有l2小时的潜水器性能优良的多。按照尤里卡EU-191计划还将建造两艘无人遥控潜水器，一艘为有缆式潜水器，主要用于水下检查维修；另一艘为无人无缆潜水器，主要用于水下测量。这项潜水工程计划将由英国；意大利、丹麦等国家的l7个机构参加。英国科学家研制的“小贾森”有缆潜水器有其独特的技术特点，它是采用计算机控制，并通过光纤沟通潜水器与母船之间的联系。母船上装有4台专用计算机，分别用于处理海底照相机获得的资料，处理监控海弹环境变化的资料，处理海面环境变化的资料，处理由潜水器传输回来的其他有关技术资料等。母船将所有获得的资料。经过整理，通过微波发送到加利福尼亚太平洋格罗夫研究所的实验室，并贮存在资料库里。2015年3月19日，中国自主建造的首艘深水多功能工程船——海洋石油286进行深水设备测试，首次用水下机器人将五星红旗插入近3000米水深海底，这是国内首次用水下机器人将五星红旗插入近3000米水深的南海。
田烈余1，2 盛堰1，2 陈春亮1，2（广州海洋地质调查局 广州 510760；国土资源部海底矿产资源重点实验室 广州 510760）第一作者简介：田烈余（1981—），男，硕士研究生，研究方向为ROV机电液智能控制和海洋地质调查。摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。该控制器的动态性能取决于滑模系数，与控制对象的参数无关，状态轨线始终保持在切换面上，从而获得全局鲁棒性（表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性），提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性，能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。关键词 水下机器人 模糊 滑模 联合仿真1 引言水下机器人的机械手是由液压缸、电液比例阀、伺服放大器、信号调节器和传感器等组成。该系统具有非线性、滞后性、大惯性等特点。而且水下机器人机械手工作在复杂的海洋环境下，考虑到运动的时变性，环境的复杂性和不确定性，建立精确的运动模型是十分困难的，所以需要对机械手有良好的控制算法。而常规PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential coefficient）控制的缩写，简称PID控制）控制需要建立被控对象精确的数学模型，难以处理复杂的时变性和非线性控制系统，它不能实时调整PID参数，且响应速度不够快。模糊控制可以把人的经验转化为控制策略，对时变的、非线性的、滞后的、高阶大惯性的被控对象，但却无法消除静态误差，需要引入积分作用［1］。基于以上原因，采用模糊滑模控制器，它是典型的非参数模型智能控制器，无需受控系统的数学模型各种准确的参数，仅需要确定机械手系统的工作环境就可以对系统进行控制，并根据不同的工作环境调整控制参数，使其达到最优的控制效果，与其他常规依赖模型的控制算法比，具有良好的过渡性能和鲁棒性特点［2，3］。2 模糊滑模的控制方法的设计1 系统描述水下机器人的机械手是一个典型的阀控缸系统，根据以往的数学模型可知为一三阶控制系统［4，6］，其状态方程可表示为：x（n）=f（x，t）+g（x，t）u（t）+d（t） （1）x=[x，x，…，x（n-1）]T，y=x （2）其中x⊂Rn，u⊂R，y⊂R，n=3。假设｜d（t）｜≤D。2 滑模控制器的设计定义全局滑模面为： 其中c ＞ 0，e为跟踪误差。而跟踪误差为：e=r-θ其中r为位置指令。为了实现全局滑模，函数F（t）需要满足以下三个条件：（1） ；（2）F（t）→0 as t→∞；（3）F（t）一阶可导。其中e0与 是位置误差及其导数。条件（1）使系统状态位于滑模面上，条件（2）保证了闭环系统稳定性，条件（3）是滑模存在条件的要求。根据上述分析，将F（t）定义为：F（t）=s（0）exp（-λt） （3）其中λ＞0，s（0）为初始时刻的s（t）。滑模控制律设计为：南海地质研究（2014）3 模糊控制器的设计滑模存在的条件为南海地质研究（2014）图1 二维平面内的滑模运动F1 The sliding mode motion in a 2D plane由图1可见，当系统到达滑模面后，将会保持在滑模面上。K（t）为保证系统运动得以到达滑模面的增益，其值必须足以消除不确定项的影响［2］。模糊规则如下：如果 ，则K（t）应增大。如果 ，则K（t）应减小。由式可以设计关于 和K（t）之间的关系的模糊系统（图2，图3），在该系统中， 为输入，K（t）为输出。系统输入输出的模糊集分别定义如下（图2，图3）：南海地质研究（2014）K（t）=｛ NB NM Z PM PB｝其中NB为负大，NM负中，Z零，PM正中，PB正大。图2 模糊输入隶属函数F2 The membership function of the fuzzy input模糊系统的输入输出隶属函数所示选择如下模糊规则：（1）IF is PB THEN K（t）is PB（2）IF is PM THEN K（t）is PM（3）IF is Z THEN K（t）is Z（4）IF is NM THEN K（t）is NM（5）IF is NB THEN K（t）is NB采用积分的方法对 的上界进行估计：南海地质研究（2014）其中G为比例系数，G＞0。控制系统的结构如图4所示。用 代替6的K（t），则控制率为南海地质研究（2014）图3 模糊输出隶属函数F3 The output fuzzy membership function图4 模糊滑模控制系统结构F4 Fuzzy sliding mode control system structure3 水下机器人机械手的系统建模及联合仿真仿真模型所有的物理参数都按照实际条件进行设置，系统液压油泵输入转数为1450r/min，公称排量：63mL/r，供油压力设定4 MPa，油缸规格一样，缸筒内径为50mm，活塞杆的直径为32mm，长度为300mm；两个缸活塞杆的初始位置都为150mm；所有油管的内径都为14mm；液压油密度ρ=87×103kg/m3，弹性模量β为680MPa，比例阀的最大通油面积为5×10-5m2，最大开口度为005m，节流口流量系数为Cd=7；泄露面积为1×10-12m2，模拟负载力为75KN。在Simulink（Simulink，为MATLAB最重要的组件之一）中的部分主要是 fuzzyxc（fuzzyxc，Simulink组件中的模糊控制仿真模块）控制部分，因为在Simulink中实现液压机械手庞大的机械系统（图5），显然是非常复杂，而相对于机械系统来说，仅只是控制器部分，将会使模型变的非常的简单［2，4］。图6为Simulink模型中的模糊滑模控制模块，其中包括了控制器、AMESim仿真模型以及信号处理子系统［5，6］。图5 机械手系统仿真模型F5 Hydraulic transfer feeder simulation model图6 主程序图F6 Main program diagram4 仿真结果分析表示给出的位移指令y=sin（2πt），取M=2，采用控制式（7），取G=400，c=150，λ=10，仿真时间为10s时的位移跟踪曲线。从图7可以看出2s就可以跟踪上给定的位移指令，机械手运动时间一般为30s。图7 正弦位置跟踪F7 Sine position tracking5 结语通过分析型水下机器人的动态特性，建立了位置控制的动态模型。并针对系统特性设计了模糊滑膜控制器，在MATLAB环境中进行了仿真实验，结果表明模糊滑膜控制比传统的PID具有更好的快速性、稳定性，而且能够克服外界扰动的影响。解决了水下机器人机械手的非线性、滞后、大惯性等难以控制的问题，具有重要的理论意义和工程实际应用价值。参考文献［1］谷娜基于AMESim 和simulink 的汽车电动助力转向器系统的联合仿真［D］四川：西华大学［2］刘金琨滑模变结构控制MATLAB 仿真［M］北京：清华大学出版社，［3］刘金琨先进PID 控制MATLAB 仿真［M］北京：电子工业出版社，［4］Lynn A，Smid E，Eshraghi M，et Modeling hydraulic regenerative hybrid vehicles using AMESim and Matlab/Simulink［5805-03］［J］PROCEEDINGS⁃SPIE THE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL ENGINEERING，V36（5805）：43-47［5］Jing B D，Lu S，Yang L Z，et Research of Hydraulic Jack Leakage Diagnosis Emulation Base on Wavelet/AMEsim［J］Key Engineering Materials，V36（392）：103-108［6］邬国秀基于AMESim 的阀控液压缸液压伺服系统的仿真［J］计算机应用技术，V35（1）：28-30Fuzzy Sliding Mode Controller Applied Research in the ROV's Mechanical HandsTian Lieyu1，2Sheng Yan1，2Chen Chunliang1，2（Guangzhou Marine Geological Survey，Guangzhou，510760；Key laboratory of Marine Mineral Reasources，MLR，Guangzhou，510760）Abstract：For underwater robot manipulator grab special tools and operation accurate，fast，reliable smoothly requirements，design a kind of application of fuzzy synovial controller ROVThe controller of the dynamic performance depends on the sliding mode coefficient，and the parameters of the controlled objects，not state rail line remains in on the switch，so as to achieve global robustness，and improve the precision of the position control system The union simulation results show that the controller has good dynamic，stable performance and strong robustness，can make underwater robot manipulator smooth operation quickly and Key words：ROV；Fuzzy；Silding；The Union Simulation