论文的参考文献格式怎么写
参考文献著录格式1 、期刊作者．题名〔J〕．刊名，出版年，卷(期)∶起止页码2、 专著作者．书名〔M〕．版本．出版地∶出版者，出版年∶起止页码3、 论文集作者．题名〔C〕．编者．论文集名，出版地∶出版者，出版年∶起止页码这些就是文献的参考文献的一部分，事实上是远远不止这一点，引用的部分很多，我们可以寻找百度帮忙。但是参考文献的引用格式是一定要注意的，如果不这么写的话，就会被知网查重算进正文的部分，那么论文的查重率就大大的提升了。学位论文参考文献格式举例：〔1〕陈金梅．氟石膏生产早强快硬水泥的试验研究（D）．西安：西安建筑科学大学，2000 〔 2 〕 Chrisstoffels L A J ． Carrier-facilitated transport as a mechanistic tool in supramolecular chemistry〔D〕．The Netherland：Twente University．1988
链接：-T4CH-RTcy76wfhLgdHfA 提取码：d90130天论文写作发表进阶训练营。完结版，里面包含辅导课、直播课、音频课、视频课、PDF文档。课程目录：尔雅老师对四篇论文的解构修改辅导答疑尔雅老师快速批量修改不同学科论文的教学示范尔雅老师团队如何在30分钟找到论文选题并写出论文对一篇弹幕英语教学论文的修改建议对一篇新闻学本科毕业论文的修改建议解构描摹一篇好论文的实用技巧如何通过知网迅速找到200篇优质文献如何利用知网的可视化计量分析做文献综述如何批量下载200篇文献
论文参考文献，就是你所写的论文中引用的其他资料中的内容，如数据、概念及别人的研究成果等。不能随便写，是要写出准确出处的。参考文献的编写格式要求。 一、参考文献著录格式 1 、期刊作者．题名〔J〕．刊名，出版年，卷(期)∶起止页码 2、 专著作者．书名〔M〕．版本(第一版不著录)．出版地∶出版者，出版年∶起止页码 3、 论文集作者．题名〔C〕．编者．论文集名，出版地∶出版者，出版年∶起止页码 4 、学位论文作者．题名〔D〕．保存地点．保存单位．年份 5 、专利文献题名〔P〕．国别．专利文献种类．专利号．出版日期 6、 标准编号．标准名称〔S〕 7、 报纸作者．题名〔N〕．报纸名．出版日期(版次) 8 、报告作者．题名〔R〕．保存地点．年份 9 、电子文献作者．题名〔电子文献及载体类型标识〕．文献出处，日期 二、文献类型及其标识 1、根据GB3469 规定，各类常用文献标识如下： ①期刊〔J〕 ②专著〔M〕 ③论文集〔C〕 ④学位论文〔D〕 ⑤专利〔P〕 ⑥标准〔S〕 ⑦报纸〔N〕 ⑧技术报告〔R〕 2、电子文献载体类型用双字母标识，具体如下： ①磁带〔MT〕 ②磁盘〔DK〕 ③光盘〔CD〕 ④联机网络〔OL〕 3、电子文献载体类型的参考文献类型标识方法为：〔文献类型标识/载体类型标识〕。例如： ①联机网上数据库〔DB/OL〕 ②磁带数据库〔DB/MT〕 ③光盘图书〔M/CD〕 ④磁盘软件〔CP/DK〕 ⑤网上期刊〔J/OL〕 ⑥网上电子公告〔EB/OL〕 三、举例 1、期刊论文 〔1〕周庆荣，张泽廷，朱美文，等．固体溶质在含夹带剂超临界流体中的溶解度〔J〕．化工学报，1995(3)：317—323 〔2〕Dobbs J M, Wong J M Modification of supercritical fluid phasebehavior using polor coselvent〔J〕 Ind Eng Chem Res, 1987,26:56 〔3〕刘仲能，金文清合成医药中间体4-甲基咪唑的研究〔J〕精细化工，2002(2)：103-105 〔4〕 Mesquita A C, Mori M N, Vieira J M, et al ． Vinyl acetate polymerization by ionizing radiation〔J〕．Radiation Physics and Chemistry,2002, 63:465 2、专著 〔1〕蒋挺大．亮聚糖〔M〕．北京：化学工业出版社，2001．127 〔2〕Kortun G． Reflectance Spectroscopy〔M〕． New York: Spring-Verlag,1969 3、论文集 〔1〕郭宏，王熊，刘宗林．膜分离技术在大豆分离蛋白生产中综合利用的研究〔C〕．//余立新．第三届全国膜和膜过程学术报告会议论文集．北京：高教出版社，1999．421-425 〔2〕Eiben A E, vander Hauw J K．Solving 3-SAT with adaptive genetic algorithms 〔C〕．//Proc 4th IEEE Conf Evolutionary Computation．Piscataway: IEEE Press, 1997．81-86 4、学位论文 〔1〕陈金梅．氟石膏生产早强快硬水泥的试验研究（D）．西安：西安建筑科学大学，2000 〔 2 〕 Chrisstoffels L A J ． Carrier-facilitated transport as a mechanistic tool in supramolecular chemistry〔D〕．The Netherland：Twente University．1988 5、专利文献 〔1〕Hasegawa, Toshiyuki, Yoshida,et al．Paper Coating composition〔P〕．EP 0634524．1995-01-18 〔 2 〕 仲前昌夫， 佐藤寿昭． 感光性树脂〔 P 〕． 日本， 特开平09-26667．1997-01-28 〔3〕Yamaguchi K, Hayashi A．Plant growth promotor and productionthereof 〔P〕．Jpn, Jp1290606． 1999-11-22 〔4〕厦门大学．二烷氨基乙醇羧酸酯的制备方法〔P〕．中国发明专利，CN1073429．1993-06-23 6、技术标准文献 〔1〕ISO 1210-1982，塑料——小试样接触火焰法测定塑料燃烧性〔S〕 〔2〕GB 2410-80，透明塑料透光率及雾度实验方法〔S〕 7、报纸 〔1〕陈志平．减灾设计研究新动态〔N〕．科技日报，1997-12-12(5) 8、报告 〔1〕中国机械工程学会．密相气力输送技术〔R〕．北京：1996 9、电子文献 〔1〕万锦柔．中国大学学报论文文摘(1983-1993)〔DB/CD〕．北京：中国百科全书出版社，1996
开题报告各单位有具体要求，按要求填表格即可
护理学专业本科生毕业论文工作的探索与实践【摘 要】毕业论文工作的开展能培养学生独立工作能力和创新精神，锻炼学生从事科研的能力，从而成为提高本科学生综合素质的有效手段。本文针对护理学专业本科毕业论文工作存在的问题，结合专业特点，在2001级、2002级、2003级护理学专业本科学生毕业论文期间所施行的各项举措以及所取得的成效。【关键词】护理学；本科；毕业论文毕业论文是高等学校人才培养计划的重要组成部分，是本科教学过程中重要的实践教学环节，是学生走向工作岗位前的必要准备，是对人才培养质量的全面检验。通过进行毕业论文设计，学生可以有效地提高综合运用所学知识来分析和解决实际问题的能力，有利于学生自身素质的综合发展。而且，毕业论文设计整体水平也直接反映了高校的教学质量，是高校办学水平的重要体现。因此，加强学生毕业论文的规范化管理，提高论文质量，对提高学校整体办学水平亦具有重要意义[1]。近年来，各高校院系结合本专业特色，在毕业设计选题、指导教师培养、毕业设计过程管理等方面做了许多有益的探索与实践[2,3]。已经有大量的文献报道了它们在指导学生毕业设计过程中的宝贵经验。但相关报道多以理工科及文科院系为主[4,5,6]，而关于医学院系特别是护理学院系在指导学生毕业论文方面所做的报道却较为鲜见。近年来，我们结合护理学专业特点，对2001级、2002级、2003级毕业论文工作加强管理，以培养学生创新意识、提高综合能力为目的，通过施行举措，在督促毕业生按时保质保量地完成论文写作方面取得了很好的成效，并总结出了一些经验。本文将对这些举措进行介绍，以期为今后此项工作的开展提供适当的参考。一、存在的问题近年来，随着高等教育大众化发展和本科教学改革的深化，专业课程学时相对压缩，使学生在横向知识体系加宽的同时减少了专业知识的深度，加上毕业生就业压力的逐年增大，使毕业论文工作面临着很多困难[7]。其突出的问题有3个：思想重视不够近年来，由于高校扩招的不断发展，学生数量逐年增加，使得指导教师在指导毕业设计方面的工作量随之增加，毕业论文设计的教学资源趋于紧张。大多数教师在指导毕业设计的同时还承担大量的教学和科研任务，因此，思想上不重视毕业设计指导工作，在指导时间和精力上投入也非常有限。而对于学生方面，有的学生平时课程学得不扎实，对专业知识的理解不够深刻，容易造成对论文写作的无从下手。有的学生对指导老师的依赖性太强，不能正确、灵活地利用论文检索工具。有的学生思想上不重视，在要上交时随便从网上东拼西凑地抄袭，敷衍了事。这些学生都是从思想上没有能认清毕业论文的重要性，浪费了毕业前的一次综合训练机会。时间安排不当毕业论文设计的安排，往往是在最后一个学期开始，若时间安排的太晚，会给论文的开展带来困难。一方面，学生进入论文的设计时间较晚，不能深刻地理解题意，更不能进行充分的资料收集、准备，从而影响毕业论文的质量。另一方面，指导老师与学生的接触较晚，容易给师生交流和论文写作过程管理带来不便。格式欠规范学生的论文格式不规范，排版样式多样，错别字众多。而且许多学生习惯性地从网上下载一些文字，然后进行简单的拷贝，一方面容易造成知识产权的问题，另一方面会造成文章的写作风格不一，使文章缺少连贯性。二、提高毕业论文质量的举措针对以上几点问题，护理学系结合本院系的特点，从以下几方面着手，规范要求，严格把关，以保证毕业论文质量和水平。充分认识毕业论文工作的必要性和重要性，作好组织动员总结工作系部广泛动员全系教师、应届毕业生和临床教学医院，充分认识毕业论文工作的必要性和重要性，保证学生论文的质量。护理学系成立了学术分委员会，召开专业教研室会议，布置年度毕业生论文工作安排，制订论文的写作规范和格式、确定严格的时间节点，最后形成详细的论文指导计划。在学生下点实习前进行专题毕业论文动员，组织有关教师讲解、宣传毕业论文重要性及写作规范。使学生认识到毕业论文在掌握所学知识、培养研究问题解决问题的能力以及获取学位和顺利毕业过程中的重要作用。在学生实习结束返校后，召开毕业论文工作总结大会暨优秀论文颁奖典礼，评选出优秀毕业论文及临床优秀指导教师，邀请优秀论文作者上台介绍论文写作经验，由专家现场提问点评，并安排低年级学生共同参加，以使其对毕业论文工作有所了解。严格制定毕业论文写作规范和程序，确保管理工作有序进行根据护理学专业教学计划和教学大纲的有关要求，我系特制定了《福建中医学院护理学专业本科毕业论文工作的管理规定》，以规范护理学专业本科学生毕业论文工作。同时，又详细安排了毕业论文工作的具体程序，将毕业论文工作划分为准备阶段、选题与审题、开题报告、论文撰写、检查与指导、论文评定、工作总结和归档与保管八大阶段，明确列出各个阶段的工作程序与要求、要求完成的时间以及完成人，并结合本科学生实际情况，将学生一年的实习期划分为上、下两个阶段：上半阶段要求学生完成毕业实习及毕业论文工作的前期准备工作；下半阶段主要集中精力撰写论文，并集中选择一个科室继续完成实习。然后再将两个阶段的时间进一步细化，列出毕业实习与毕业论文工作的各具体的时间段，保证了临床医院与实习生对实习与论文工作能够心中有数，确保了毕业论文工作有条不紊地进行。同时，我系制作了毕业论文任务书、论文题目登记表、开题报告、评审表、成绩登记表等一系列表格材料，发给临床医院使用，并制作了论文“书写体例”，以统一学生论文的格式。还由郑国华博士制定了《护理学专业本科毕业论文评分细则》，使论文的评审有据可依，从而也保证了论文成绩的公正性。加强系部与临床教学医院联系，监控毕业论文工作全过程为进一步完善论文管理工作，在2005年福建中医学院护理学专业临床教学工作会议上，我系与福州、厦门、漳州、泉州地区各临床教学医院的护理部主任、临床教学负责人一起，讨论了此次毕业实习与毕业论文工作改革的情况，听取各方意见。2006年5月，我系在2001级学生毕业论文工作完成以后，也专门召开了毕业论文工作总结会议，与福州地区部分医院的护理部主任一起评选优秀论文、探讨改进工作的方法。2007年1月，举办2006年临床护理学师资培训班，对全省十五所医院护理人员代表进行为期三天的培训，介绍“护理临床教学与毕业论文工作”、“护理科研基本程序”等知识。此外，考虑到我系的毕业论文工作尚处于试验探索阶段，又专门安排了系部老师参加指导，负责与各临床医院护理部联络协调及为学生答疑释惑。并自2006年起，系部安排教师作为联络员，下到福州各临床教学医院，参加论文开题、论文答辩，并加强中期检查。临床教学医院密切配合，保证毕业论文工作顺利完成临床医院重视毕业论文工作，组织成立毕业论文评审委员会，严格选聘指导教师，开展指导人员培训，交流论文指导经验，明确工作任务、职责，清晰论文指导流程。护理部针对学生论文的选题、设计、资料收集、统计、分析、文献查阅等进行了专题讲座，讲座后，由学生根据自身兴趣确定论文的研究方向，论文评审委员会认真审定学生上报的课题，安排指导老师与学生见面，并由教师对学生进行一对一指导，协助学生论文拟题，为学生写作答疑，避免学生在论文创作过程中走弯路。护理部组织“毕业论文开题报告会”，针对学生论文题目、论文设计、方法等提出意见和建议。在学生撰写论文过程中，护理部负责宏观调控，指导老师则耐心细致引导学生搜集论文相关资料撰写论文，并针对论文相关内容定期进行督促和检查，及时与学生交流并对论文进行修改，使学生能够在规定时间内写出一定质量的论文。最后学生论文完成后由护理部组织论文评审委员会对学生论文进行评审，选出优秀论文上报系部。毕业论文工作结束后，护理部及时进行工作小结，综合分析学生毕业论文水平，指出存在问题，提出意见和建议。三、取得的成效学生表现了较高的悟性和科研能力，个人潜能得到发挥。能够将课堂所学知识与临床实际运用相结合，培养了严谨勤奋的工作态度和求实创新的科学作风。大多数同学能够运用所掌握的基础知识、基本理论和基本技能，对所选课题进行充分的调查、研究、统计和分析，掌握了文献检索、课题设计、调查研究、收集数据、阅读专业资料等科研工作的基本程序与方法，具备了撰写论文的能力。临床教学医院反馈，毕业论文工作的开展不仅培养了学生独立工作能力和创新精神，锻炼了学生从事科研的能力，使学生的综合素质得到了提高，同时，为更好地指导学生撰写毕业论文，带教老师也加强自我充电，使自身的教学科研能力也得到了相应的提高。【参考文献】[1] 夏鲁惠高等学校毕业设计（论文）教学情况调研报告[J]高等理科教育,2004,53(1):46-[2] 杨立军,何志鹃地方高校土木工程专业毕业设计的探索与实践[J]山西建筑,2007,33(4):214-
：根据你的描述你上述情况属于腱鞘囊肿冶辽的问题，其实你存在上述疾病检查清楚确定了，那么属于良性的，影响不大。腱鞘囊肿的冶辽通过挤压或捶击，使腱鞘囊肿破裂，逐渐自行吸收，但是冶辽后可能复发，意见建义：目前你担心的话，可以就诊手术切除囊肿就好，当然还是存在复发的可能，你应该了解清楚，希望你不要存在压力，祝健康。可试试中医腱 宁 舒
第一章 绪论第二章 临床常见病症的康复第三章 脑血管意外的康复第四章 颅脑损伤的康复第五章 脊髓损伤的康复第六章 脑性瘫痪的康复第七章 周围神经损伤的康复第八章 多发性神经根炎的康复第九章 老年痴呆的康复第十章 帕金森病的康复第十一章 截肢后的康复第十二章 骨折后的康复第十三章 运动损伤的康复第十四章 手外伤的康复第十五章 骨关节病的康复第十六章 关节置换手术后的康复第十七章 颈椎病的康复第十八章 肩周炎的康复第十九章 腰椎间盘突出症的康复第二十章 冠心病的康复第二十一章 高血压的康复第二十二章 慢性阻塞性肺病的康复第二十三章 糖尿病的康复第二十四章 肥胖症的康复第二十五章 烧伤后的康复第二十六章 癌症的康复参考文献
在四肢关节X线照片上有时可发现关节内或关节周围软组织（肌肉，肌腱，韧带，滑囊）钙化。外伤和退行性变是其常见的原因，某些软组织肿瘤也能发生钙化。这些异常发现和临床症状之间有什么关系呢？仅从X线照片上是不能理解的，必须把X线表现和临床症状、体征紧密结合起来。 肩关节周围软组织钙化是肩关节周围炎的表现之一，在临床上肩峰下有广泛压痛，脱衣、穿衣、梳头时疼痛，外展外旋受限，肩部肌肉萎缩，以三角肌最明显。岗上肌炎时可于岗上肌部位发现钙化，多于外展、内收、上举时疼痛，肩部肌肉萎缩。 肘关节周围钙化常见的部位是肱骨外髁，内上髁，鹰嘴和桡肱关节之间。鹰嘴滑囊炎钙化在鹰嘴突发与皮肤之间，此部滑囊炎又称“矿工肘”。桡肱关节之间有桡肱滑囊，桡肱滑囊炎时出现网球肘症状，此时旋前旋后疼痛。内或外上髁外伤后由于骨化肌炎也可有软组织钙化，局部有压痛。 膝关节软组织钙化中以股四头肌腱，半月板，髌韧带和十字韧带钙化较为常见，它可能是骨关节炎的一部分表现。两侧副韧带也可发生钙化，需结合临床确定其意义。 发现髋关节周围软组织钙化时，应区别是关节附近的软组织钙化（骨化肌炎等）还是关节远离部位的软组织钙化（腹股沟淋巴结钙化，臂部软组织钙化，注射部位的软组织钙化等）。区别的方法是除注意观察正侧位片上钙化的位置外，在透视下转动体位观察往往很有帮助。这些钙化影可呈不规则的斑片状或环状。骨化肌炎的钙化影呈不规则的条带状，位置比较固定。 某些游离体可形成关节内的钙化。 参考文献：
冶辽通常是中医疗法：针灸挑治火针针刺加穴位注射温针加拔罐等目前如果它不影响你的正常生活而你又不介意你脚步的美观受到影响的话可以不治但是有个风险：就是如果脚步感染很容易在患处化脓有进一步发展到细菌入血或者坏疽的可能请小心为妙还有一点如果患处没有感染这个问题不会影响到你的性功能的谢谢可试试中医腱丿宁舒内含有无色透明或橙色淡黄色的粘稠粘液多发生于腕背和足背部患者多为青壮年中医学中本病称为聚筋或者筋瘤邪气所居郁滞运化不畅水液积聚于骨节筋络而成多因患部关节过度活动反复持重经久站立等劳伤经筋以致气津运行不畅凝滞筋脉而成
参考文献书写格式应符合GB7714-87《文后参考文献著录规则》。各类引用参考文献条目的编排格式如下：（1）学术期刊文献［序号］作者．文献题名［J]．刊名，出版年份，卷号（期号）：起－止页码。（2）学术著作［序号］作者．书名［M]．版次（首次免注）翻译者．出版地：出版社，出版年：起－止页码。（3）有ISBN号的论文集［序号］作者．题名［A]主编．论文集名［C]．出版地：出版社，出版年：起－止页码。（4）学位论文［序号］作者．题名［D]．保存地：保存单位，年份。（5）专利文献［序号］专利所有者．专利题名［P]．专利国别：专利号，发布日期。（6）技术标准［序号］标准代号，标准名称［S]．出版地：出版者，出版年。（7）报纸文章［序号］作者．题名［N]．报纸名，出版日期（版次）。（8）报告［序号］作者．文献题名［R]．报告地：报告会主办单位，年份。（9）电子文献［序号］作者．电子文献题名［文献类型／载体类型］．文献网址或出处，发表或更新日期／引用日期（任选）。
参考文献字体格式要求：一、论文需报送全文，文稿请用Word录入排版，A4版面，单倍行距，页边距上下各5cm、左右各2cm，页眉页脚取默认值，插入页码居中。文题和正文中的数字及西文字母用Times New Roman字体。全文字数不超过5000字，版面不超过5页。二、文章结构。论文应依次包含论文题目、作者姓名、作者单位及通讯地址、摘要、关键词、正文、参考文献、作者简介等。其中，论文题目、作者姓名、作者单位、通讯地址、邮编、摘要、关键词分别用中英文表示。论文应完整且简明扼要，需包括必要的研究背景、研究方法、研究结果与分析等；应保留涉及主要观点的图片、曲线和表格，并注明数据来源。根据论文集出版需要，编辑有权对稿件进行删改。三、论文格式1．正文以前部分（1）中文格式论文题目：三号黑体，居中排，文头顶空一行。作者姓名：小三号楷体，居中排，两字姓名中间空一全角格，作者之间用逗号区分。作者单位及通讯地址：按省名、城市名、邮编顺序排列，五号宋体，居中排，全部内容置于括号之中。作者单位与省市名之间用逗号，城市名与邮编之间空一全角格。作者单位多于一个在作者姓名处用上角标注。摘要：“摘要”二字小五号黑体；内容小五号宋体，不少于200字。关键词：需列出3～5个。“关键词”三字小五号黑体，其他小五号宋体，第1个关键词应为二级学科名称，学科分类标准执行国家标准(GB/T13745－92)，中文关键词之间用分号。（2）英文格式英文字体均使用Times New Roman字体。其中，论文题目用三号字体、加粗、居中排；作者姓名用四号字体、居中排，多位作者之间用逗号区分，姓大写，名首字母大写，中间不加连字符；作者单位及通讯地址用五号字体、居中排，全部内容置于括号之中。摘要，“Abstract”一词五号加粗，内容五号字体，不少于200个词，用过去时态叙述作者工作，用现在时态叙述作者结论；关键词，“Keywords”一词五号加粗，内容五号字体。英文关键词之间用逗号。作者单位与摘要之间、关键词与正文之间分别空一行。（3）正文之前的所有内容左右各缩进2字符。五号宋体通排；文中所用计量单位，一律按国际通用标准或国家标准，并用英文书写，如hm2，kg等；文中年代、年月日、数字一律用阿拉伯数字表示。文中图、表应有自明性，且随文出现。图以10幅为限。尽量采用Word文档以插入表格方式制作三线表。图（表）须有图（表）题，紧随文后，且在同一页面。图中文字、符号或坐标图中的标目、标值须写清。标目应使用符合国家标准的物理量和单位符号。表的内容切忌与插图和文字内容重复。
毕业论文参考文献格式如下：1、参考文献与正文相对应。2、所有汉语著作名，文章名，论文名等都不用书名号，且不用斜体。3、汉语两个以上的作者名字中间用“、”隔开，英语的用“﹠”连接。4、所有的标点符号均为英文输入状态下的标点。5、英语作者所有的名都只取首字母，姓用全名。6、英语多个作者，除了第一个是姓前名后，其余的`都是正常顺序，明前姓后。7、英语期刊内文章名，论文集内论文名等都不用斜体，且仅仅首单词首字母大写，期刊名，论文集名要斜体大写。参考文献需要注意以下6点参考文献的著录格式应选择著者-年制。该种格式具有简单明了的对应关系，文献作者、出版年份等均一目了然。为遵照著作权法，应当列出全部的文献作者。当前常用的GB/T 7714-2015 格式要求列出的文献作者不得超出3人，若作者人数超过3人，在列出前3位之后添加“等”或“et ”即可。若引用的西文文献中存在华人作者，应当对其姓与名均进行全拼处理。参考文献的起止页码与卷号之间，一律使用冒号隔开。引用的参考文献要具有选择性，切忌堆砌过多的参考文献。注意区别参考文献的年份，尽量少引用陈旧文献。
女性肯定可以啊，比男性还好做些。自己去数字图书馆找下。
上标或者括号中的数字代表相应的文献"腹腔镜可以缩短腹部手术后恢复时间"不同的杂志有不同的格式要求,有些会这样表示："腹腔镜可以缩短腹部手术后恢复时间（1）"-----------参考文献1． 张三,李四腹腔镜在
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。 [1] 谢碧云,赵京 基于条件数约束的方向可操作度[J] 机械工程学报 2010(23) [2] 谢宗武,孙奎,刘宏 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J] 哈尔滨工业大学学报 2009(05) [3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J] 控制与决策 2009(02) [4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J] 机器人 2009(01) [5] 孙立宁,张剑,杜志江 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J] 哈尔滨工程大学学报 2006(02) [6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J] 机器人 2006(02) [7] 岳龙旺,许天春,贠今天 “妙手”系统机械结构设计与优化[J] 机器人 2006(02) [8] 付西光,颜国正 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J] 系统仿真学报 2005(08) [9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J] 机械工程学报 2005(06) [10] 管荣祥,张恒,王胜 机器人辅助下的腹腔镜手术[J] 江苏大学学报(医学版) 2004(03)
不知道怎么选题最简单的办法就是去看看参考文献，比如《外科》、《临床医学进展》、《医学诊断》这些期刊哈