机器视觉按照功能可以大致区分为识别、定位、测量、检测、引导五类。（1）识别：机器视觉可以对图像进行处理、分析和理解，用于对一些一维码或二维 码的解码、光学字符的识别与确认、颜色及形状的识别等；（2）机器视觉采用先进的图像视觉检测技术，对高速运动的工业产品进行实时全面 视觉定位分析，主要用于自动生产及装配；（3）机器视觉可以在非接触的情况下，对产品尺寸进行高精度的测量，以确定产品 外观的尺寸是否存在误差；（4）机器视觉可以用于产品表面的精密检测，包括目标方向及位置检测，检测产品 表面的压伤、破损、刮伤、脏污、变形等问题，及印刷表面的瑕疵检测等；（5）机器视觉普遍应用于智能制造的工业机器人领域，当前工业机器人已经大范围 应用于自动化流水线，机器视觉系统可以在机器人操作过程中帮助机器人实时了解 工作环境的变化，相应的调整动作以保证任务的正确完成。
第1章 绪论1 机器人视觉控制1 机器人视觉的基本概念2 机器人视觉控制的作用2 机器人视觉控制的研究内容1 摄像机标定2 视觉测量3 视觉控制的结构与算法3 机器人视觉系统的分类1 根据摄像机与机器人的相互位置分类2 根据摄像机数目分类3 根据测量方式进行分类4 根据控制模型进行分类4 视觉控制的发展现状与趋势1 视觉系统标定研究进展2 机器人的视觉测量研究进展3 机器人的视觉控制研究进展4 机器人视觉控制的应用现状5 机器人视觉测量与控制的发展趋势参考文献第2章 摄像机与视觉系统标定1 摄像机模型1 小孔模型2 摄像机内参数模型3 摄像机外参数模型2 单目二维视觉测量的摄像机标定3 Faugems的摄像机标定方法1 Faugems摄像机标定的基本方法2 Faugeras摄像机标定的改进方法4 Tsai的摄像机标定方法1 位姿与焦距求取2 畸变矫正系数与焦距的精确求取5 手眼标定6 基于消失点的摄像机内参数自标定1 几何法2 解析法7基于运动的摄像机自标定1 基于正交平移运动和旋转运动的摄像机自标定2 基于单参考点的摄像机自标定8 畸变校正与非线性模型摄像机的标定1 基于平面靶标的非线性模型摄像机标定2 基于平面靶标的大畸变非线性模型摄像机的标定9 结构光视觉的参数标定1 基于立体靶标的激光平面标定2 主动视觉法激光平面标定3 斜平面法结构光视觉传感器标定参考文献第3章 视觉测量1 视觉测量中的约束条件1 特征匹配约束2 不变性约束3 直线约束2 单目视觉位置测量3 立体视觉位置测量1 双目视觉2 结构光视觉4 基于目标约束的位姿测量1 基于立体视觉的位姿测量2 基于矩形的位姿测量5 基于PnP问题的位姿测量1 P3P的常用求解方法2 PnP问题的通用线性求解6 基于消失点的位姿测量1 基于消失点的单视点三维测量2 基于消失点的单视点仿射测量7 移动机器人的视觉定位1 基于单应性矩阵的视觉定位2 基于非特定参照物的视觉定位8 移动机器人的视觉全局定位1 基于非特定参照物的视觉全局定位2 视觉定位与里程计推算定位的信息融合9 MEMS装配中的显微视觉测量1 显微视觉系统的构成2 显微视觉系统的自动调焦与视觉测量3 实验与结果参考文献第4章 视觉控制1 基于位置的视觉控制1 位置给定型机器人视觉控制2 机器人的位置视觉伺服控制3 基于位置的视觉控制的稳定性4 基于位置视觉控制的特点2 基于图像的视觉控制1 基于图像特征的视觉控制2 基于图像的视觉伺服控制3 基于图像的视觉控制的稳定性4 基于图像的视觉控制的特点3 混合视觉伺服控制1 5D视觉伺服的结构2 5D视觉伺服的原理4 基于结构光的机器人弧焊混合视觉控制1 图像空间到机器人末端笛卡儿空间的雅可比矩阵2 混合视觉控制3 实验与结果5 直接视觉控制1 直接视觉控制的结构2 函数的实现6 基于姿态的视觉控制1 姿态测量2 基于姿态估计的视觉控制系统的结构与基本原理3 实验与结果7 基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服控制1 动态牛顿法2 图像雅可比矩阵的估计8 自标定视觉控制1 摄像机的自标定2 目标跟踪视觉控制9 基于极线约束的无标定摄像机的视觉控制1 基本原理2 视觉伺服控制3 实验与结果参考文献第5章 视觉控制的应用1 开放式机器人控制平台1 多层次结构的开放式机器人控制平台2 本地机器人的实时控制3 图形示教实验与结果2 具有焊缝识别与跟踪功能的自动埋弧焊机器人系统1 焊接小车与视觉系统2 结构光焊缝条纹图像的处理3 曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制1 机器人运动与特征点坐标变化的数学分析2 模糊视觉伺服控制器的设计3 实验与结果4 仿人形机器人的火炬传递1 系统构成与目标特征2 目标分割与边缘提取3 特征提取4 火炬传递任务中的视觉引导5 趋近与对准6 实验与结果参考文献
机器视觉按照功能可以大致区分为识别、定位、测量、检测、引导五类。 （1）识别：机器视觉可以对图像进行处理、分析和理解，用于对一些一维码或二维 码的解码、光学字符的识别与确认、颜色及形状的识别等； （2）机器视觉采用先进的图像视觉检测技术，对高速运动的工业产品进行实时全面 视觉定位分析，主要用于自动生产及装配； （3）机器视觉可以在非接触的情况下，对产品尺寸进行高精度的测量，以确定产品 外观的尺寸是否存在误差； （4）机器视觉可以用于产品表面的精密检测，包括目标方向及位置检测，检测产品 表面的压伤、破损、刮伤、脏污、变形等问题，及印刷表面的瑕疵检测等； （5）机器视觉普遍应用于智能制造的工业机器人领域，当前工业机器人已经大范围 应用于自动化流水线，机器视觉系统可以在机器人操作过程中帮助机器人实时了解 工作环境的变化，相应的调整动作以保证任务的正确完成。
前言第1章 机器人概述1 机器人的概念和分类1 机器人的概念2 机器人的分类2 机器人发展史1 古代机器人一2 现代机器人二3 中国机器人的发展3 机器人的基本结构4 机器人与人5 机器人的研究内容第2章 机器人博览1 工业机器人1 概述2 工业机器人在工业生产中的应用3 工业机器人的发展趋势2 特种机器人1 护士助手2 口腔修复机器人3 进入血管的机器人4 高楼擦窗和壁面清洗机器人5 清洗巨人6 汽车加油机器人7 康复机器人8 微创外科手术机器人3 军用机器人1 机器警察2 机器工兵3 机器保安4 水下机器人5 未来奇兵6 太空机器人第3章 机器人机械结构1 机器人末端执行器1 夹钳式取料手2 吸附式取料手3 专用末端操作器及换接器4 仿生多指灵巧手2 机器人手腕1 概述2 手腕的分类3 机器人手臂1 手臂直线运动机构2 手臂回转运动机构3 手臂俯仰运动机构4 手臂复合运动机构5 新型的蛇形机械手臂4 机器人机座1 固定式机器人2 行走式机器人5 机器人的传动1 移动关节导轨及转动关节轴承2 传动件的定位及消隙3 谐波传动4 丝杠螺母副及滚珠丝杠传动5 其他传动第4章 机器人控制技术1 机器人控制基础1 机器人控制系统的特点2 机器人的控制方式3 机器人控制系统结构和工作原理。4 机器人单关节位置伺服控制5 机器人的力控制6 机器人智能控制2 机器人传感器1 机器人传感器概述2 内部传感器3 外部传感器4 多传感器融合3 机器人编程1 机器人编程系统及方式2 对机器人的编程要求3 机器人编程语言的类型4 动作级语言5 对象级语言第5章 特种机器人应用1 特种机器人应用的意义2 特种机器人系统1 特种机器人的共性技术2 基于行为的特种机器人体系结构3 特种机器人重点研究的科学问题3 特种机器人应用实例1 水下机器人2 地面移动机器人3 空中机器人（无人机）4 空间机器人第6章 生物生产机器人1 生物生产机器人概述1 生物生产机器人的独特性2 生物生产机器人的作业对象2 生物生产机器人的基本组成3 生物生产机器人的应用实例1 番茄收获机器人2 黄瓜收获机器人3 草莓收获和拣选机器人4 多功能机器人5 植物保护机器人6 肉品加工机器人第7章 仿生机械学1 仿生机械学定义2 仿生机械简史3 仿生机械学的研究领域4 仿生设计1 生物形态与工程结构2 生物形态与运动5 仿生机械与机器人技术、康复工程1 仿生机械与机器人技术2 仿生机器人的研究3 康复工程与假肢技术6 仿生机械实例1 仿生机器蟹2 水母机器人3 仿生机器鱼4 机器龙虾5 仿生企鹅6 机器苍蝇7 机器雨燕8 仿生蚱蜢跳跃机器人9 仿生机器人壁虎10 仿生快速穿越沙地机器人11 仿生机器蛇12 水面行走机器人第8章 机器人大赛1 梦想从机器人开始2 智能足球机器人系统概述1 智能足球机器人系统2 智能足球机器人系统的产生3 智能足球机器人在中国的发展3 智能足球机器人系统的组成及其应用1 智能足球机器人系统的组成2 智能足球机器人系统的应用4 智能小型足球机器人的本体结构1 机械子系统2 控制子系统3 板载软件5 智能小型足球机器人系统的通信系统与电源子系统1 无线通信系统的组成2 电源子系统6 智能中型足球机器人的硬件结构1 硬件结构组成2 机械结构3 微处理单元7 智能中型足球机器人系统的软件结构1 视觉子系统2 通信子系统3 决策子系统4 控制子系统第9章 前沿机器人1 仿人机器人1 仿人机器人的发展历史和研究现状2 立体视觉系统3 五指灵巧手4 二足步行机构5 人机交互技术6 仿人机器人的发展方向2 微型机器人与微操作1 微型机器人的概念及其发展现状2 微型机器人3 微操作机器人参考文献
机器视觉系统在质量检测的各个方面得到了广泛的应用，例如：采用激光扫描与CCD探测系统的大型工件平行度、垂直度测量仪，它以稳定的准直激光束为测量基线，配以回转轴系，旋转五角标棱镜扫出互相平行或垂直的基准平面，将其与被测大型工件的各面进行比较。在加工或安装大型工件时，可用该认错器测量面间的平行度及垂直度。以频闪光作为照明光源，利用面阵和线阵CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数在线测量的动态检测系统。视觉技术实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热的危险。将传统上通过测量滚珠表面保证加工质量和安全操作的被动式测量变为主动式监控。用微波作为信号源，根据微波发生器发出不同波特率的方波，测量金属表面的裂纹，微波的波的频率越高，可测的裂纹越狭小。总之，类似的实用系统还有许多，这里就不一一概述了。下面我们较详细地介绍三个实用机器视觉系统。
机器视觉可以用在工业上，如自动化生产线，还可以用在医疗上+智能生活等等视觉龙VD200配合EPSON机械手玩具定位应用 现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。视觉龙的VD200视觉定位系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。视觉龙VD200配合HBR机器人视觉引导对位应用本项目为视觉龙的VD200视觉定位系统配合HBR机械手，识别刀片正反取放定位。
根据我在广东粤为工业机器人学院学习的知识所知：在中国，视觉技术的应用开始于90年代，因为行业本身就属于新兴的领域，再加之机器视觉产品技术的普及不够，导致以上各行业的应用几乎空白。目前国内机器视觉大多为国外品牌。国内大多机器视觉公司基本上是靠代理国外各种机器视觉品牌起家，随着机器视觉的不断应用，公司规模慢慢做大，技术上已经逐渐成熟。随着经济水平的提高，3D机器视觉也开始进入人们的视野。3D机器视觉大多用于水果和蔬菜、木材、化妆品、烘焙食品、电子组件和医药产品的评级。它可以提高合格产品的生产能力，在生产过程的早期就报废劣质产品，从而减少了浪费节约成本。这种功能非常适合用于高度、形状、数量甚至色彩等产品属性的成像。在行业应用方面，主要有制药、包装、电子、汽车制造、半导体、纺织、烟草、交通、物流等行业，用机器视觉技术取代人工，可以提供生产效率和产品质量。例如在物流行业，可以使用机器视觉技术进行快递的分拣分类，不会出现大多快递公司人工进行分拣，减少物品的损坏率，可以提高分拣效率，减少人工劳动。
基于机器视觉的仪表板总成智能集成测试系统 金属板表面自动控伤系统 汽车车身检测系统 纸币印刷质量检测系统：该系统利用图像处理技术，通过对纸币生产流水线上的纸币20多项特征（号码、盲文、颜色、图案等）进行比较分析，检测纸币的质量，替代传统的人眼辨别的方法。 智能交通管理系统：通过在交通要道放置摄像头，当有违章车辆（如闯红灯）时，摄像头将车辆的牌照拍摄下来，传输给中央管理系统，系统利用图像处理技术，对拍摄的图片进行分析，提取出车牌号，存储在数据库中，可以供管理人员进行检索。金相分析：金相图象分析系统能对金属或其它材料的基体组织、杂质含量、组织成分等进行精确、客观地分析，为产品质量提供可靠的依据。 医疗图像分析：血液细胞自动分类计数、染色体分析、癌症细胞识别等。 瓶装啤酒生产流水线检测系统：可以检测啤酒是否达到标准的容量、啤酒标签是否完整 大型工件平行度、垂直度测量仪：采用激光扫描与CCD探测系统的大型工件平行度、垂直度测量仪，它以稳定的准直激光束为测量基线，配以回转轴系，旋转五角标棱镜扫出互相平行或垂直的基准平面，将其与被测大型工件的各面进行比较。在加工或安装大型工件时，可用该认错器测量面间的平行度及垂直度。 螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件：以频闪光作为照明光源，利用面陈和线陈CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数在线测量的动态检测系统。轴承实时监控：视觉技术实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热的危险。将传统上通过测量滚珠表面保证加工质量和安全操作的被动式测量变为主动式监控。 金属表面的裂纹测量：用微波作为信号源，根据微波发生器发出不同波涛率的方波，测量金属表面的裂纹，微波的波的频率越高，可测的裂纹越狭小。
基于机器视觉的仪表板总成智能集成测试系统 金属板表面自动控伤系统 汽车车身检测系统 纸币印刷质量检测系统：该系统利用图像处理技术，通过对纸币生产流水线上的纸币20多项特征（号码、盲文、颜色、图案等）进行比较分析，检测纸币的质量，替代传统的人眼辨别的方法。 智能交通管理系统：通过在交通要道放置摄像头，当有违章车辆（如闯红灯）时，摄像头将车辆的牌照拍摄下来，传输给中央管理系统，系统利用图像处理技术，对拍摄的图片进行分析，提取出车牌号，存储在数据库中，可以供管理人员进行检索。金相分析：金相图象分析系统能对金属或其它材料的基体组织、杂质含量、组织成分等进行精确、客观地分析，为产品质量提供可靠的依据。 医疗图像分析：血液细胞自动分类计数、染色体分析、癌症细胞识别等。 瓶装啤酒生产流水线检测系统：可以检测啤酒是否达到标准的容量、啤酒标签是否完整 大型工件平行度、垂直度测量仪：采用激光扫描与CCD探测系统的大型工件平行度、垂直度测量仪，它以稳定的准直激光束为测量基线，配以回转轴系，旋转五角标棱镜扫出互相平行或垂直的基准平面，将其与被测大型工件的各面进行比较。在加工或安装大型工件时，可用该认错器测量面间的平行度及垂直度。 螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件：以频闪光作为照明光源，利用面陈和线陈CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数在线测量的动态检测系统。轴承实时监控：视觉技术实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热的危险。将传统上通过测量滚珠表面保证加工质量和安全操作的被动式测量变为主动式监控。 金属表面的裂纹测量：用微波作为信号源，根据微波发生器发出不同波涛率的方波，测量金属表面的裂纹，微波的波的频率越高，可测的裂纹越狭小。
机器视觉系统在质量检测的各个方面得到了广泛的应用，例如：采用激光扫描与CCD探测系统的大型工件平行度、垂直度测量仪，它以稳定的准直激光束为测量基线，配以回转轴系，旋转五角标棱镜扫出互相平行或垂直的基准平面，将其与被测大型工件的各面进行比较。在加工或安装大型工件时，可用该认错器测量面间的平行度及垂直度。以频闪光作为照明光源，利用面阵和线阵CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数在线测量的动态检测系统。视觉技术实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热的危险。将传统上通过测量滚珠表面保证加工质量和安全操作的被动式测量变为主动式监控。用微波作为信号源，根据微波发生器发出不同波特率的方波，测量金属表面的裂纹，微波的波的频率越高，可测的裂纹越狭小。总之，类似的实用系统还有许多，这里就不一一概述了。下面我们较详细地介绍三个实用机器视觉系统。
中国没有核心技术！谈机器人只是装样子！现在机床汽车主要利润还是被国外拿走的！
深度学习是人工智能的热点发展方向之一，将推动我们步入控制设计和工业物联网的新台阶。机器视觉在工业控制领域极其重要，借助这些技术，使用数据驱动部署复杂的机器和设备。为了比竞争对手更好地服务其目标客户，当今的嵌入式设计团队正在寻求机器学习（ML）和深度学习（DL）等新技术，以便在有限的资源下按时向市场开发和部署复杂的机器和设备。借助这些技术，团队可以使用数据驱动的方法构建复杂的单系统或多系统模型。 ML和DL算法不是使用基于物理学的模型来描述系统的行为，而是透过数据推断出系统的模型。 传统ML算法适用于处理数据量相对较小且问题的复杂度较低的情况。 但如果是像自动驾驶汽车这样的大数据问题呢？ 解决这个挑战需要采用DL技术。 本文介绍了这种新兴技术将如何推动我们进入控制设计和工业物联网（IIoT）应用的下一个时代。
最多追加100好吧，怎么都喜欢人啊 微型机器人的发展和研究现状 摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支, 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业, 近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人, 在分析了其特点和性能的基础上, 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题, 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 关键词: 微型机器人; 微驱动器 近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行 器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前 景和军民两用的战略意义。因此, 作为微机电系统技 术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术 研究已成为国际上的一个热点, 这方面的研究不仅有 强大的市场推动, 而且有众多研究机构的参与。以日 本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究, 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空 间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基 金、863 高技术研究发展计划等的资助下, 有清华大 学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大 学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系 统进行了大量研究, 并分别研制了原理样机。目前国 内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器 人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。 1 微型机器人的发展和研究状况 根据国内开展微型机器人研究的实际情况, 我们 着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和 特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人 微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提 出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进 行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环 境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机 器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按 比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的 行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的 发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合 技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为 现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重 要发展基础[1] 。 日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可 用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作 微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱 动, 而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最 大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用 于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大 运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运动 精度, 负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。 国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性 冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用 层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器 有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压 电薄膜微小管道机器人其运动机理, 该机器人采用双 压电薄膜驱动器, 相对于单压电薄膜, 增大了驱动 力, 提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达 到15mm/ s , 具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展 近几年来, 医疗机器人技术的研究与应用开发进 展很快, 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用 领域, 据日本科学技术政策研究所预测, 到2017 年 医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部 医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科 医生”的计划, 并正在开发能在人体血管中穿行、用 于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州 的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”, 实际 上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置, 吞入体内, 可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典 科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人, 未 来可移动单一细胞或捕捉细菌, 进而在人体内进行各 种手术。 国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型 医疗机器人的研究, 取得了一些成果。无损伤医用机 器人主要应用于人体内腔的疾病医疗, 它可以大大减 轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内 送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛 苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下 研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手 术术微型机器人, 该机器人将CCD 摄像系统, 手术 器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部, 通过开在患者腹部的小口, 伸入腹腔进行手术。其特 点是响应速度快, 运动精度高, 作用力与动作范围 大, 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅 捷而灵活的动作, 图2 所示的是利用腹腔手术机器人 进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用 微型机器人的原理样机, 该微型机器人以悬浮方式进 入人体内腔(如肠道, 食道) , 可避免对人体内腔有 机组织造成损伤, 运行速度快, 速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展 除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型 医疗机器人以外, 国内外一些科研工作者广泛开展了 进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配 备相应的传感器和作业装置, 在军事和民用方面具有 非常好的发展前景。 美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上 最小的机器人, 这部机器人重量不到28g , 体积为 411cm3 , 腿机构为皮带传送装置, 该机器人可以代替 人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型 城市搜救机器人, 该机器人曾在2001 年“9111”事 件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电 子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研 制出只有蚂蚁大小的微型机器人, 该机器人可以进入 空间非常狭小的环境从事修理工作, 身体两侧有两个 圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊 的任务。 由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机 能, 因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机 能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人 学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开 展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿 生学原理, 利用六套并联平面四连杆机构、微型直流 电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生 机器人, 体积微小, 具有良好的机动性。该机器人长 30mm, 宽40mm, 高20mm, 重613 克, 其步行速度达 到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人 的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化 微驱动器是MEMS 最主要的部件, 从微型机器人 的发展来看, 微驱动技术起着关键作用, 并且是微机 器人水平的标志, 开发耗能低、结构简单、易于微型 化、位移输出和力输出大, 线性控制性能好, 动态响 应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马 达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题 许多执行机构都是通过电能驱动的, 但是对于微 型移动机器人而言, 供应电能的导线会严重影响微型 机器人的运动, 特别是在曲率变化比较大的环境中。 微型机器人发展趋势应是无缆化, 能量、控制信号以 及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真 正实用化, 必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技 术, 同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性 目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医 疗、军事以及核电站为应用背景, 在这些十分重要的 应用场合, 机器人工作的可靠性和安全性是设计人员 必须考虑的一个问题, 因此要求机器人能够适应所处 的环境, 并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术 微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结 构上比例缩小, 其发展在一定程度上和微驱动器和精 加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机 构设计理论上进行创新, 研究出适合微型机器人的移 动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统 微机器人要完成特定的作业, 其自身定位和环境 的识别能力是关键, 开发微视觉系统, 提高微图象处 理速度, 采用神经网络及人工智能等先进的技术来解 决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关 键。 3 结论 微机器人还处于实验室理论探索时期, 离实用化 还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解 决, 这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科 的发展。只有当这些问题解决以后, 微型机器人的实 用化才会成为可能。我们要勇于创新, 抓住这个前沿 课题, 将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影 响较大的领域。
未来的机器人是多种多样的有魔法机器人果树机器人还有攻击机器人……我想象的机器人是一个会变身会打扫卫生而且心地善良的机器人 它有一双用高级伸缩弹簧做的手如果有小孩落水了,就可以立刻把手伸长,去救那个小孩在它的脚上也有伸缩弹簧,它可以跨越障碍,抓住坏人在它的脚底下还有一个小型拖把,只要是它走过的地方,就会变得干干净净你看,很好用吧
机器视觉技术，可以引用美国康耐视公司归结的：检测，测量，识别和定位。除了用机器替代人眼以外，机器视觉还有一个很重要的，用软件替代人脑的意思；相当于通过相机（也是一种机器）替代人眼，发现问题，监视产品生产；然后运用软件替代人脑，做出判断：标识有没有错？工件长宽多少？属于合格还是不合格、属于几等品？需要打标的位置对了没？主要应用，按照技术来说，从上面可以看到，很多行业和领域都会用到；从行业来说，国内外已经用到机器视觉技术的包括：FA、激光加工、太阳能、电子半导体、印刷/印钞、钢铁、烟草、机器人、LCD、LED等等，国内用到机器视觉的公司包括富士康（Apple很多部件都需要机器视觉的严格检测）、宝钢、三星中国、大族激光、ABB上海等等。
深度学习是人工智能的热点发展方向之一，将推动我们步入控制设计和工业物联网的新台阶。机器视觉在工业控制领域极其重要，借助这些技术，使用数据驱动部署复杂的机器和设备。为了比竞争对手更好地服务其目标客户，当今的嵌入式设计团队正在寻求机器学习（ML）和深度学习（DL）等新技术，以便在有限的资源下按时向市场开发和部署复杂的机器和设备。借助这些技术，团队可以使用数据驱动的方法构建复杂的单系统或多系统模型。 ML和DL算法不是使用基于物理学的模型来描述系统的行为，而是透过数据推断出系统的模型。 传统ML算法适用于处理数据量相对较小且问题的复杂度较低的情况。 但如果是像自动驾驶汽车这样的大数据问题呢？ 解决这个挑战需要采用DL技术。 本文介绍了这种新兴技术将如何推动我们进入控制设计和工业物联网（IIoT）应用的下一个时代。
基于机器视觉的仪表板总成智能集成测试系统 金属板表面自动控伤系统 汽车车身检测系统 纸币印刷质量检测系统：该系统利用图像处理技术，通过对纸币生产流水线上的纸币20多项特征（号码、盲文、颜色、图案等）进行比较分析，检测纸币的质量，替代传统的人眼辨别的方法。 智能交通管理系统：通过在交通要道放置摄像头，当有违章车辆（如闯红灯）时，摄像头将车辆的牌照拍摄下来，传输给中央管理系统，系统利用图像处理技术，对拍摄的图片进行分析，提取出车牌号，存储在数据库中，可以供管理人员进行检索。金相分析：金相图象分析系统能对金属或其它材料的基体组织、杂质含量、组织成分等进行精确、客观地分析，为产品质量提供可靠的依据。 医疗图像分析：血液细胞自动分类计数、染色体分析、癌症细胞识别等。 瓶装啤酒生产流水线检测系统：可以检测啤酒是否达到标准的容量、啤酒标签是否完整 大型工件平行度、垂直度测量仪：采用激光扫描与CCD探测系统的大型工件平行度、垂直度测量仪，它以稳定的准直激光束为测量基线，配以回转轴系，旋转五角标棱镜扫出互相平行或垂直的基准平面，将其与被测大型工件的各面进行比较。在加工或安装大型工件时，可用该认错器测量面间的平行度及垂直度。 螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件：以频闪光作为照明光源，利用面陈和线陈CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数在线测量的动态检测系统。轴承实时监控：视觉技术实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热的危险。将传统上通过测量滚珠表面保证加工质量和安全操作的被动式测量变为主动式监控。 金属表面的裂纹测量：用微波作为信号源，根据微波发生器发出不同波涛率的方波，测量金属表面的裂纹，微波的波的频率越高，可测的裂纹越狭小。
概括起来就是几大类：1、定位引导，即给机器指令告诉他去什么地方拿东西；2、自动装配，即把东西放到指定地方；3、缺陷检测，这是属于视觉检测类，是由视觉检测系统完成，对产品各种缺陷比如大小不一样、位置不同、有和无、损伤等的检测；4、测量，这也是属于视觉检测，是对目标产品几何形状的测量；5、识别，对产品进行识别分析，比如一维码二维码，字符等